【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试

cj_212121 · 发表于 2011-9-9 10:55

可别让这个帖沉了啊！@@@

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 09:24

回复 21# lyftcl
lyftcl 怎么样了？帮我看了吗？等着你回复呢？
注意一下：
1、旋变出来的A/B/Z三相脉冲电压为12V，为此我已经在自己的板子上做电平转换了
2、SVPWM：由于自己的驱动板上采用的1/3/5低有效，2/4/6高有效的与书本上的刚好相反。
请你知悉，希望你能尽快给我答复！
你收到邮箱了吗？

lyftcl · 发表于 2011-9-13 11:00

回复 40# cj_212121

我登邮箱。。。
周五没看邮箱。。。

lyftcl · 发表于 2011-9-13 11:06

呃。。。怪不得我那天没收到。。。给放垃圾邮件箱了。。。抱歉，我马上弄下。。。

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 13:27

哈哈~谢谢你~如果调试的话，你最好要将12VA/B/Z脉冲电压转为3V以内，不然的话会烧板子

lyftcl · 发表于 2011-9-13 13:58

回复 45# cj_212121

这个没问题的。因为已经是3V的了。
刚才随便找了个平台，测试了下，发现SPEED模块是没有问题的，那个控制器是并口输入的，没有ABZ，我待会儿找个有ABZ的系统再验证下是否QEP配置的问题。

我验证SPEED是这样验证的，把rg1.Out直接送给SPEED1，结果算出来速度是1189转左右，还行，给定的是1200 (0.4 PU of 3000)。还是有一些误差的，但是原理正确。
所以，要专心看QEP方面的问题。待会儿测试完了我再回复。

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 14:35

是不是直接将rg1.out赋给speed1.ElecThetra 但是QEP.Directionqep 是不是得设置为常1或者常0.
然后再调用speed1.calc（&speed1）；
看反馈出来的speed是否能跟上转速参考值。这些数据你是用串口发出去的吧！

lyftcl · 发表于 2011-9-13 15:03

回复 47# cj_212121

已经找到问题了，是QEP设置的问题。
EvaRegs.T2CON.all要由0x9832改为0x9872
关键是要更改TIMER ENABLE位

QEP.Directionqep这个量没有意义，可以忽略。
数据我直接用JTAG调试看的，这样最快。

因为改动只有这一位，所以程序就不给你重新发过去了，我测试过了，仅改这一个位就行了，转速检测就正常了，正负都正常，我是用一个两对极的在测功机上的电机验证的，检测到的转速是实际转速的两倍，吻合。

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 15:35

没有这个定时器2使能我是故意的我现在qep初始化里面先禁止然后再主函数只能了~

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 15:35

在主函数使能了！！！你看一下~

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 15:36

就用CCS的变量窗口看吗？这个不能实时看吧？怎么用JTAG看的?

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 15:39

您说的QEP.Directionqep这个量没有意义，可以忽略。是不是可以在程序中注释掉啊不用运行吗？

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 15:55

就是有个问题，我给定转速是正的，为什么QEP.Directionqep在变量窗口会在0~1之间变化呢？

lyftcl · 发表于 2011-9-13 16:04

回复 49# cj_212121

但是很显然，
EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE = 1;
这句话没有起作用。
因为在看变量数值的时候是0x9832，而不是0x9872。
待会儿我再验证一下这句话为什么没有起作用吧。

lyftcl · 发表于 2011-9-13 16:08

回复 51# cj_212121

直接用CCS的在线调试看的。
你是烧写到RAM还是FLASH，我用你的程序直接下到RAM调的。
load program，然后F5运行，另外要设置成RealTime模式
这样点单次刷新Watch window就可以看一些变量了。

因为我们判断转速是根据T2CNT的计数变化来计算的。程序会自动判断出转速来，所以没必要使用这个QEP模块判断出来的结果了。可以注释掉，也可以留那不用。

因为TIMER ENABLE的原因，检测到脉冲了，但是并没有计数，但QEP模块可以检测到计数的方向，因此在静止的时候，那个可能是跳的，电机转起来就不会跳了。

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 16:11

哦，好的，麻烦你了，我看看，
就是有个问题，我给定转速是正的，为什么QEP.Directionqep在变量窗口会在0~1之间变化呢？
还有您说的QEP.Directionqep这个量没有意义，可以忽略。是不是可以在程序中注释掉啊不用运行吗？
还有为什么电机每转一周就要使 p->index_sync_flag = 0x00F0; 为什么是0x00f0呢？
谢谢了！

lyftcl · 发表于 2011-9-13 16:54

回复 56# cj_212121

重新解压缩了一个你发来未经任何改动的程序，上电一试，确实是0x9872，也就是那句话是起作用了的。
转了转电机，发现测试转速是实际转速的4倍，旋变是2对极，这里还差个两倍的关系，不过好解决，等你的板子好了，很容易就可以找出来为啥差两倍了，但是数值都是对的，只是差两倍。

因此，你发来的程序，在转速判断方面没有任何问题。所以，你还是可以看下你硬件环境，或者仿真设置的问题，譬如程序并没有真正很好的运行，有些区域的RAM或者FLASH无法工作之类的。

因为TIMER ENABLE的原因，检测到脉冲了，但是并没有计数，但QEP模块可以检测到计数的方向，因此在静止的时候，电机可能有抖动，就导致这个方向在跳，其实这时候转速可能也在正负一转之间跳动了，只是没采到，电机转起来DirectionQep就不会跳了。

因为我们判断转速是根据T2CNT的计数变化来计算的。程序会自动判断出转速来，所以没必要使用这个QEP模块判断出来的结果了。可以注释掉DirectionQEP，也可以留那不用。

index_sync_flag这个是一个表示已经同步过的flag信号，其实TI本身并没有用这个变量，可以注释掉。。。
为啥是0x00F0.。。他随便定的，也可以叫0x1234,无非就是说明这个变量的时候，说明本次已经同步过了。

使用CCS的watch window的步骤就是TI的PMSM3_1手册里面说的最基本的方法，没有特殊的地方。

cj_212121 · 发表于 2011-9-13 19:21

恩好的谢谢你！真的很谢谢你！

lyftcl · 发表于 2011-9-14 09:34

回复 58# cj_212121

不客气，问题解决了就行了。相互学习嘛

cj_212121 · 发表于 2011-9-14 09:40

还是得谢谢你！一般旋变输出都是并行模式吧，将输出的数字量先放在总线缓存器上，然后DSP每隔一段时间读取它是吧

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