【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试

cj_212121

回复 57# lyftcl
你测试时，发现测试转速为实际转速的4倍，（我刚才问过旋转变压器的供应商了，他们说这个旋变的极对数是0.5，单极的，但是程序里面旋变设的极对数是1，电机极对数是4）那么PolePairs就等于4，这样就导致了差两倍的关系，他们也说电机转一圈，就输出多少脉冲，那怎么会差4倍的关系呢？

lyftcl

回复 60# cj_212121


    多种方式，可以12个GPIO或者串口，或者总线。

lyftcl

回复 61# cj_212121


    我测试用的电机旋变是2对极的，你这个是0.5极的，应该因此是4倍。

cj_212121

回复 63# lyftcl
到时 实际转速就右移2位就行了呗 是吧！
那么既然旋变的极对数是0.5的话，那么PolePairs =4/0.5 = 8了吧
还有当电机Z脉冲到了话，就进入了QSPisr中断服务程序了 是吧？

cj_212121

就是 如果旋变也是4对极，电机也是4对极的话 那么实际测的转速为当前转速是相等的
如果旋变是0.5极的话，电机还是4对极，那么实际测的转速为当前转速的8倍 后续我要做的是 就是将实际测的转速右移3位就行了吧！

lyftcl

回复 65# cj_212121


    没看懂什么意思。。。

不管旋变和电机分别几对极，只要满足最小公约数的关系，那就把两者比例写入PolePair数值，这样计算出来的结果应该是对的，如果有偏差的话，结果左移或者右移

cj_212121

回复 66# lyftcl
我的意思是 我现在电机极对数是4  旋变是0.5极对数 因此PolePairs=8 那么检测出来的转速跟给定转速 是几倍关系？
那如果电机极对数是4 旋变也为4的话，检测出来的转速是否能反馈转速 一样？
是这样的吗？
也就是说 检测的转速是跟电机极对数与旋变极对数的比例有关系吗？

lyftcl

回复 67# cj_212121


    检测出来的转速只和旋变有关系，因为转速是机械转速。

电机极对数和旋变极对数的比例和控制有关系，因为这个决定了从旋变电频率到电机电频率的转换。

cj_212121

有点不明白你的事，那现在我的电机极对数4 旋变极对数为0.5 那检测转速还是跟参考转速一致吗？ 你调的时候 用的是2对极的旋变 使得检测转速为原来的2倍而我现在旋变为0.5对极 ，那么检测出来的转速为原来的8倍吧！ 因此 真正的转速则需要右移3位  是不是?

lyftcl

我测试的时候，程序计算的转速是实际转速的4倍，用的2对极旋变。
你用的0.5对极旋变，程序计算的转速就是实际转速。

但是，问题是你的程序里面实际设置的是1对极旋变，所以应该有个地方需要把速度乘以2。

这个问题其实意义不大的，纯粹为了理论分析而已。实际应用中，直接看，如果不对，直接左移或者右移就可以了。做工程和写paper毕竟不一样。

cj_212121

回复 70# lyftcl
恩 好的 谢谢~

severewinner

顶，一起学习

huangyu516

恩，最近我也在调试PMSM，来学习学习！

lbz0123

一个极的旋变 恩 长见识

lbz0123

唉 费这么大劲 你量一下反电动式和旋变输出信号不就啥都知道了

lyftcl

也强烈要求量一下旋变，到底是不是0.5对极的。。。
确实无法理解为啥是0.5对极的。。。。

southgater

请问楼主和lyftcl， 你们做的电机控制中要用到转速估计模块ACI_MRAS(Reactive Power MRAS Speed Estimator for 3-ph Induction Motor)吗？
我最近一直在看关于基于无功功率的MRAS转速估计方法，首先我发现TI的技术文档(Digital Motor Control
Software Library)中关于此部分的公式有误，然后我找到了TI关于此部分的源代码，我按照它的源代码写了一段转速估计程序，但是估计的转速值不收敛值实际值。

lyftcl

回复 77# southgater


    ACI_MRAS,你说的应该是ACI里关于sensorless的

这个很抱歉，因为汽车驱动电机方面，没人真的用sensorless，所以对于这个，我不太了解，无法一起讨论。

不过关于TI的例程方面，如果有可能的话，先直接用它的例程，完全不变，先把一些东西弄清楚之后再自己照着写，应该会更好一些。

southgater

按照TI的源代码中写出来的转速程序，参考模型输出的功率值很正常，但可调模型输出的功率值在变频器启动的前几秒时间内都很小，过了这一阶段后，可调模型的输出值才接近于参考模型的输出值；但是最终估计的转速是一个很大的值，不收敛于真实值。
起初，我怀疑是PI参数的问题，在调试过程中，发现PI系数会对可调模型的输出值处于小值的阶段变短，但是转速的估计值始终不收敛至真值，这样就与MRAS的理论不符。

太零乱了，抱歉，先描述这么多。
期望回复，并得到帮助，谢谢

southgater

回复 78# lyftcl


    非常感谢你的回复！
   你能回复，我就已经很感激了，何来抱歉之说呢？
   是的，我确实说的是ACI里关于sensorless的部分。很可惜，我们没有条件直接用TI的例程，我们用瑞萨的芯片。但是因为
   我们在驱动电机时，既需要用到编码器做闭环控制，也要用到sensorless。但是目前我们所用的转速估计方法，转速估计不够准确，因此我们需要提升转速估计的准确度。
   我查阅了很多资料，现在比较流行的转速估计算法中，基于模型参考自适应即MRAS是最流行的，TI的那份技术文档我看到的最老的版本是出自于2001年，也就是说至少在10年前，这种算法应该就已经开始实战了。
   可是最近我在尝试的过程中，一直都没能找到一种可以在全频率段能准确估计转速的MRAS模型，我把我所尝试的TI的MRAS模型以及我的看法写出来，还请你以及各路高手多多指教！

   TI的例程中，所用的参考模型如下：
   
   
    不知道能不能发这么长，所以可调模型在下一个回复中发出。