【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试

southgater

回复 78# lyftcl

可调模型为：


离散化以及标幺化之后的参考模型为：

   
离散化以及标幺化之后的可调模型为：


关于TI的技术文档我之前已发过，有兴趣的童鞋请至https://bbs.simol.cn/thread-81133-1-1.html下载；

下面是TI关于此部分的源代码，由于文档中有一些错误，所以各公式以源代码为准
ACI_MRAS.zip (5.68 KB, 下载次数: 15)

2011-9-19 10:07 上传

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southgater

源代码的中关于此部分的都是公式的计算，不涉及一些硬件的配置问题，所以我觉得我参照此部分写的代码应该不会有什么问题。
另外，参考模型我确认是没有问题的，因为我尝试过用同样的参考模型，而可调模型用给定的转子磁通来做，用给定转子磁通做时，空载时，转速估计还比较稳定，但是毕竟是给定磁通，所以动态性能很差，因此才开始尝试用TI的算法。
那么现在问题点就在于TI的可调模型部分，现在参考TI的可调模型作出的程序，估计转速不收敛于真实转速，而且差的很远。
我想问问大家，有没有哪位大侠已经确认过TI的这段代码是完全OK，已经参考这种方法实现了完美的MRAS转速估计？

TI的技术文档中说描述的公式中关于磁化电流(imd/imq)的离散公式我推导不出来，其他的原理公式，我倒是都已推导过。因此关于磁化电流部分只能依其源代码画瓢，我比较怀疑这部分的公式。

借此贴极好的讨论气氛，请大家不吝赐教，谢谢!

cj_212121

回复 70# lyftcl

顶你，lyftcl 刚才去调了一下，经你提点 先来测试speed模块有无问题，现在将speed.ElecTheta =  rg.OUT，发现测出转速与参考考苏相差不大，说明speed.fr模块是好的，但使用QEP模块，通过变量窗口看转速，发现转速一会正一会负，怎么还是这样子呢？同时qep1.DirectionQEP有时会在0~1之间跳动，导致了测出转速有时正有时负。
同时，我重新买了个带有旋变的电机 及解码板 电机4对极的 旋变也是4对极的 解码板输出A/B/Z接口为 A/B/Z/12V/0 我将A/B/Z分别接到控制板的A/B/Z口，0V与板子的地相连，12V和0V连到12V电源 这样连接硬件是没有问题的吧！
lyftcl你也调过了  QEP模块是没有问题的，为什么我会出现这种问题呢？那个定时器2使能我也改过来了 变成0x9872了，其他都没变 为什么不行呢？
希望你能告诉我，谢谢你~

lbz0123

可以传张 你现在用的解码芯片输出的信号的波行吗

cj_212121

A/B相脉冲是有的，电压是10V，电机我转了好几圈Z脉冲看是有出现过的，再说 这个板子是刚买的，应该不会出问题的

lyftcl

回复 82# southgater


    你好，对无速度确实不太熟悉，因为这个在汽车主驱动电机上不太用。
而且现在在出差，没有太多时间去学习MRAS。。。不好意思。

建议重新发一个帖子，因为像你那么仔细描述问题的帖子，应该会有论坛高手答复的

lyftcl

回复 83# cj_212121


    软件应该是没有问题的，应该是硬件的问题。
DirectionQEP可以忽略，这个量没有意义。

没必要直接就看转速，要先看EvaRegs.T2CNT。这个才是最原始的量。
如果这个量也没有的话，说明QEP有问题，可能是QEP本身的问题，也可能是进QEP的信号有问题。

可以示波器测一下A,B的波形。

另外，也想看一下0.5对极旋变的波形。。。

cj_212121

EvaRegs.T2CNT 计数是正常在计的，刚才去我测了一下 进去之后A/B都有脉冲电压的，电压为8.4V 板子已经做了电平转换。从A/B/Z进去接插件到与DSP qep1 qep2 qep11 进行测导通  发现也是导通的。说明信号已经进入QEP了。
既然都正常了 为什么还是出现转速一正一负呢？
同时 我发现一个奇怪现象，发现我刚买的多摩川电机和旋变 及解码板 输出的Z脉冲信号 是下降沿的  有下降沿的Z脉冲吗？

cj_212121

看一下图片  
还有0.5对极的旋变及A/B脉冲信号

cj_212121

从A/B/Z进入 接头与DSP中QEP1/QEP2/CAP3进行测导通 发现都是导通的，说明是有脉冲信号进入到dsp的，EvaRegs.T2CNT也是计数的，但为何检测转速的时候会出现一正一负呢，一会正一会负。难道是板子问题还是进入qep端的电压有限制。
A/B脉冲电压为8.4v 用电阻分压 进入qep电压为3.1V  电压也是正常的啊。为什么呢?

cj_212121

回复 87# lyftcl
0.5极的波形看到了吗？跟正常的极对数的波形是一样的吧！

对了，lyftcl 你调的时候p->theta_raw = EvaRegs.T2CNT + p->cal_angle; 其中cal_angle 旋变与电机A相绕组的偏移角为多少？我怀疑是不是这个角度设置不正确导致了转速检测有时正有时负（我随便设了一个值 是10）。因为我都检测过了 进入QEP的A/B脉冲都是有的 难道QEP坏了 要不换个板子试试？？？？

cj_212121

lyftcl

在不在呢

lyftcl

回复 89# cj_212121


    。。。想看模拟的波形。。。
这个也行，关键想看一圈多少A,B脉冲。。。就是为了验证0.5这个数

lyftcl

回复 91# cj_212121


    这几天在出差。。。所以上网比较少。不好意思。。。

cal_angle是旋变安装误差，一般是旋变Z脉冲与电机A相负过零的差值，但是也与具体使用的CLARKE,PARK变换有关。这个数值只会影响位置进而影响IdIq控制角，不会影响速度检测。

如果EvaRegs.T2CNT是有波形的，那就要验证一下这个波形是否正常，这个很关键，如果这个计数器里面的波形都挺正常，就没必要看硬件了，如果这个异常，就不能排除硬件的问题。

如果你手转的时候，没法看Evaregs.T2CNT的波形，那就多手转几次，然后记录数据，自己画波形。看是否梯形波。

cj_212121

回复 94# lyftcl

还是谢谢你！ 我试试 EvaRegs.T2CNT 是否是梯形波。
对了 多摩川解码出来的Z脉冲有下降沿的吗？我上次用示波器检测的是 发现是下降沿的尖峰的！

cj_212121

刚去用手测了下，发现 EvaRegs.T2CNT 并不是一直递增的 一会增加一会递减 比如说 比如加到890了 然后又增加1023 然后会减小到1002 然后可能又会增加，又会减小，当定向增减模式 它应该是从0增加到1024*4=4096 然后突变为0 然后再增加的啊！
应该不是你所说的梯形波

lyftcl

回复 96# cj_212121


    我之前说错了，不是梯形波，是锯齿波。。。

既然不是递增或者递减的，所以就是这个的问题了，如果从890到1023是正的速度，那么从1023到1002就是负的速度了，所以你算出来的速度方向才会一会儿正，一会儿负。
因此原因是QEP的问题，但是要确认是输入就有问题，还是QEP计数的问题。根据我这边的测试，感觉QEP本身没问题，应该还是外围电路的问题，包含控制器QEP的外围电路和旋变解码板的电路。

能用示波器量一下A,B波形吗？看波形是否正常。

cj_212121

回复 97# lyftcl
既然在你那边测试的时候，是可以的话，那么出现的问题可能有两个以下问题：一个是qep的接口电路问题，根据示波器可以看出A/B相脉冲是正常的 电压在8.4v，因此做了分压，使得qep在0~3之间。附件为接口电路。其中电阻都是R47~R52的电阻值为 5.1K R53~R58为3k。然后将解码板的A/B/Z接口JP10，解码板的地与控制板地相连。
应该没有问题的啊? qep接口电路.rar (28.69 KB, 下载次数: 16)

2011-9-26 13:34 上传

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lijian613

有专门的电压转换芯片，建议用芯片，别用电阻分压

cj_212121

是的，我知道有专门的电平转换芯片，但问题是，我分压电阻也是可行的啊，但为何却定时器计数不正常呢？