【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试

lyftcl · 发表于 2011-9-6 10:21

这个旋变转子是完全圆形的。这样的话，还真的是一对极呢。。。见识了。。。多谢。

PolePairs等于4，但是你程序里写的是2，这个确认下是否笔误

Tmp设个变量赋值出来，关键看是否有数字，你不是之前看到Speed是0吗？就要确认下，是从哪一块儿开始是0的。

你先调一下，程序发过来的话，我没法直接调试，因为我自己没现成的平台，需要从别处弄个过来，或者拿同事的电脑调。
你先调，调不出来再说·

lyftcl · 发表于 2011-9-6 10:23

回复 20# lbz0123

另外，请关注20楼的答复，注意这个calibration angle，确实要设置对，否则所有的运转都会不正常。

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 10:36

你说的对，这个偏移角是要设定的，但是我不知道具体的角度？
不过，针对level4的问题只要电机能够正常转起来了，就行转起来了只要QEP好使就能正常检测转速了！

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 10:40

恩谢谢你，极对数的问题，是错了，我改回来了，改成4了！
等会下午再去试下~~
谢谢 lyftcl
lyftcl 还有这个旋变型号为52XWF975A

lyftcl · 发表于 2011-9-6 11:24

回复 23# cj_212121

在调LEVEL 5之前，这个数值暂时用不到，但是用了的时候，需要稍微调一下，方法有好几种，BEMF过零法，零转矩法。但是都需要测功机等。
最简单就是大致转下，保证正负电流指令的力或者转速恰好对称。

刚才和我们公司电磁分析的同事讨论了一下，这样的旋变还是真的很多的，我确实孤陋寡闻了。
一对极的旋变，定子是一半圆形，一半椭圆，这样一圈就只出一个正弦波包络了。

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 12:51

刚像您所说的，旋变极对数必须为电机极对数的最小公约数，现在电机极对数是4 旋变极对数是1，应该可以吧！
我曾经问过多摩川的人，有次多摩川的人员来我司交流，她们说旋变极对数最好是电机极对数的一半或者同等，同等的话精度会高一些，一半的话精度会低一些。

registor · 发表于 2011-9-6 13:08

2812的QEP模块有硬件bug，也许跟你的问题有关。文章转过来。

关于DSP2812码盘计数器溢出中断的一个bug2011-08-25 22:44
原创博客： blog.sina.com.cn/servotech
hi.baidu.com/工程师笔记

DSP2812使用TIMER2和TIMER4存储码盘计数器值，计数器的上溢出中断发生条件是计数器的值达到0xFFFF，
下溢出中断的发生条件是计数器的值达到0x0000，注意！！只要计数器的值达到了0xFFFF，上溢出中断标
志就会置位，对于下溢出也是一样。实际上对于控制工程师，我们关心的是溢出事件：所谓上溢出事件，
就是指计数器的值从0xFFFF又增加了1，此时值反而变成了0x0000，这个过程叫做上溢出。下溢出类似。
当计数器的值等于0xFFFF时，并不意味着一定发生了溢出，也许我的值增加到了0xFFFF又开始减小了，
实际上并未溢出，但这时2812的上溢出中断也会发生。如果计数器的值不幸停在了0xFFFF不变了，那么2812
就会不停的中断，你清除中断标志位退出中断，然后马上又会进入这个中断！

也许你要说这种事情发生的概率小。那么我遇到的问题就不小了：由于我的设备需要连续旋转，因此码盘
计数器会发生溢出，我使用计数器溢出中断（T2UFINT和T2OFINT）来判断溢出的发生以及溢出的方向，可
是每次发生溢出时，上溢出中断标志和下溢出中断标志总是一起出现，不管实际溢出是正向还是反向。为
什么呢？因为2812的溢出中断原则是：只要你等于0xFFFF，就认为你发生了上溢出，只要你等于了0x0000，
就认为你发生了下溢出！当实际溢出发生时，计数器从0xFFFF跳变到0x0000，他就认为你既发生了上溢出，
又发生了下溢出！因此当溢出发生时，上下溢出中断总是成对出现，本来想用来判断溢出方向的，这下根本
形同虚设！后来只好用软件判断溢出方向。

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 13:33

对，像您说的是有这种可能，因为QEP使用的是定向增减，当增加到0xffff时，上溢出，此时定时器复位。也就出现了下溢出。

lbz0123 · 发表于 2011-9-6 14:46

应该不是27楼的问题现象不像
楼主确认下极对数吧还有看你板子上标的引脚是并行口的引脚楼主确认下解码芯片的模式不要搞错了
还有建议楼主看下反电动式确认安装角等信息

lijian613 · 发表于 2011-9-6 15:06

是不是电机初始角度的问题，电机如何初始定位的？

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 16:24

回复 29# lbz0123

你好，解码板输出模式是没有搞错的因为他都标号了有阵脚定义。

lyftcl · 发表于 2011-9-6 16:56

。。。这个，可能说到底电机极对数和旋变极对数比例为几最好，因为是整个系统来决定的。
前几天收到某公司发来的反馈说，要求旋变的极对数和电机为1:1才行，当时被我反驳了一顿。。。
理论上，1:1确实最好，但是要看系统匹配，有些虽好，但不现实。

不会是初始角度的问题，现在还没有涉及到这个问题。
也不是安装误差的问题，也尚未涉及到。

另外，现在是否找到了QEP或者SPEED模块的问题？

cj_212121 · 发表于 2011-9-6 18:51

回复 32# lyftcl

是的，一般电机极对数与旋变极对数1:1是不现实的
今天调试下发现qep1.RawTheta与speed.ElecTheta 接近4:1 大概4.2:1
但有个问题，转速反馈量有时正有时负，不知道怎么回事？今天被同事不小心将解码板弄坏了，现在还在愁怎么办呢，程序看了好几遍了，数据格式也看了。还是有问题。要等这个月才能将解码板拿到，哎！
哎还有个问题，
这个解码板说明文档中说采用脉冲模式下，单极脉冲为1024，是不是说明该旋变极对数是1，还是极数是1？
lyftcl 我能知道你的QQ吗？或者邮箱什么的？你有时间的话，我将程序发给你，麻烦你帮我看一下，调一下~
谢谢~

songyuanfj · 发表于 2011-9-6 20:15

弱弱问一下，level1是怎么调试通过的？
我调试时电机在一个位置不停地震动

lbz0123 · 发表于 2011-9-6 20:40

极对数是一所以电角度周期和机械角度周期一样一个周期1024个脉冲
仍然建议你拉反电动式看看电机的一个电角度周期对应脉冲数是多少

cj_212121 · 发表于 2011-9-7 08:58

回复 34# songyuanfj
是什么现象？卡在某一位置不能动吗？
还是振动？
第一步 V/F控制按理说是不会出现这种问题的，你再看看自己的代码会不会数据格式的问题，电流采集有没有正确？电流采集正确了就没有问题了~

lyftcl · 发表于 2011-9-7 09:50

回复 33# cj_212121

你只发QEP那一块儿吧。我首先默认你的QPE设置都对，而且已经能工作了，只是结果不对而已。

发QEP.H和QEP.C， SPEED.H和SPEED.C

我公司上不了QQ。。。还是发邮箱吧。就是我论坛ID名的yahoo中国邮箱。

解码板1024的意思是指，当旋变一个周期的时候，出1024个周期的脉冲。这是解码板的设置，因为还可以2048和4096，看具体RDC芯片的设置。与旋变极对数无关的。

lijian613 · 发表于 2011-9-7 10:30

你手头上有木有1024线的编码器，拿编码器继续调试啊

cj_212121 · 发表于 2011-9-7 13:22

回复 37# lyftcl

好的，我晚上给你发邮箱，在公司邮箱上不去，谢谢你~

cj_212121 · 发表于 2011-9-9 10:55

回复 37# lyftcl

你好，我已经将程序发给你了，你看一下，帮我调一下，谢谢你~~lyftcl

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