【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试

lyftcl

这个旋变转子是完全圆形的。这样的话，还真的是一对极呢。。。见识了。。。多谢。

PolePairs等于4，但是你程序里写的是2，这个确认下是否笔误

Tmp设个变量赋值出来，关键看是否有数字，你不是之前看到Speed是0吗？就要确认下，是从哪一块儿开始是0的。

你先调一下，程序发过来的话，我没法直接调试，因为我自己没现成的平台，需要从别处弄个过来，或者拿同事的电脑调。
你先调，调不出来再说·

lyftcl

回复 20# lbz0123


    另外，请关注20楼的答复，注意这个calibration angle，确实要设置对，否则所有的运转都会不正常。

cj_212121

你说的对，这个偏移角是要设定的，但是我不知道具体的角度？
不过，针对level4的问题 只要电机能够正常转起来了，就行 转起来了 只要QEP好使就能正常检测转速了！

cj_212121

恩 谢谢你，极对数的问题，是错了，我改回来了，改成4了！
等会下午再去试下~~
谢谢 lyftcl
lyftcl  还有这个旋变型号为52XWF975A

lyftcl

回复 23# cj_212121


    在调LEVEL 5之前，这个数值暂时用不到，但是用了的时候，需要稍微调一下，方法有好几种，BEMF过零法，零转矩法。但是都需要测功机等。
最简单就是大致转下，保证正负电流指令的力或者转速恰好对称。

刚才和我们公司电磁分析的同事讨论了一下，这样的旋变还是真的很多的，我确实孤陋寡闻了。
一对极的旋变，定子是一半圆形，一半椭圆，这样一圈就只出一个正弦波包络了。

cj_212121

刚像您所说的，旋变极对数必须为电机极对数的最小公约数，现在电机极对数是4  旋变极对数是1，应该可以吧！
我曾经问过多摩川的人，有次多摩川的人员来我司交流，她们说旋变极对数最好是电机极对数的一半或者同等，同等的话精度会高一些，一半的话 精度会低一些。

registor

2812的QEP模块有硬件bug，也许跟你的问题有关。文章转过来。

关于DSP2812码盘计数器溢出中断的一个bug2011-08-25 22:44
原创博客：  blog.sina.com.cn/servotech
               hi.baidu.com/工程师笔记

DSP2812使用TIMER2和TIMER4存储码盘计数器值，计数器的上溢出中断发生条件是计数器的值达到0xFFFF，
下溢出中断的发生条件是计数器的值达到0x0000，注意！！只要计数器的值达到了0xFFFF，上溢出中断标
志就会置位，对于下溢出也是一样。实际上对于控制工程师，我们关心的是溢出事件：所谓上溢出事件，
就是指计数器的值从0xFFFF又增加了1，此时值反而变成了0x0000，这个过程叫做上溢出。下溢出类似。
当计数器的值等于0xFFFF时，并不意味着一定发生了溢出，也许我的值增加到了0xFFFF又开始减小了，
实际上并未溢出，但这时2812的上溢出中断也会发生。如果计数器的值不幸停在了0xFFFF不变了，那么2812
就会不停的中断，你清除中断标志位退出中断，然后马上又会进入这个中断！

也许你要说这种事情发生的概率小。那么我遇到的问题就不小了：由于我的设备需要连续旋转，因此码盘
计数器会发生溢出，我使用计数器溢出中断（T2UFINT和T2OFINT）来判断溢出的发生以及溢出的方向，可
是每次发生溢出时，上溢出中断标志和下溢出中断标志总是一起出现，不管实际溢出是正向还是反向。为
什么呢？因为2812的溢出中断原则是：只要你等于0xFFFF，就认为你发生了上溢出，只要你等于了0x0000，
就认为你发生了下溢出！当实际溢出发生时，计数器从0xFFFF跳变到0x0000，他就认为你既发生了上溢出，
又发生了下溢出！因此当溢出发生时，上下溢出中断总是成对出现，本来想用来判断溢出方向的，这下根本
形同虚设！后来只好用软件判断溢出方向。

cj_212121

对，像您说的是有这种可能，因为QEP使用的是定向增减，当增加到0xffff时，上溢出，此时定时器复位。也就出现了下溢出。

lbz0123

应该不是27楼的问题 现象不像
楼主确认下极对数吧 还有看你板子上 标的引脚是并行口的引脚 楼主确认下解码芯片的模式不要搞错了
还有建议楼主看下反电动式 确认安装角等信息

lijian613

是不是电机初始角度的问题， 电机如何初始定位的？

cj_212121

回复 29# lbz0123


    你好，解码板输出模式 是没有搞错的 因为 他都标号了 有阵脚定义。

lyftcl

。。。这个，可能说到底电机极对数和旋变极对数比例为几最好，因为是整个系统来决定的。
前几天收到某公司发来的反馈说，要求旋变的极对数和电机为1:1才行，当时被我反驳了一顿。。。
理论上，1:1确实最好，但是要看系统匹配，有些虽好，但不现实。

不会是初始角度的问题，现在还没有涉及到这个问题。
也不是安装误差的问题，也尚未涉及到。

另外，现在是否找到了QEP或者SPEED模块的问题？

cj_212121

回复 32# lyftcl

是的，一般电机极对数与旋变极对数1:1是不现实的
今天 调试下 发现qep1.RawTheta与speed.ElecTheta 接近4:1 大概4.2:1
但有个问题，转速反馈量有时正有时负，不知道怎么回事？今天被同事不小心将解码板弄坏了，现在还在愁怎么办呢，程序看了好几遍了，数据格式也看了。还是有问题。要等这个月才能将解码板拿到，哎！
哎 还有个问题，
    这个解码板 说明文档中说 采用脉冲模式下，单极脉冲为1024，是不是说明该旋变极对数是1，还是极数是1？
lyftcl  我能知道你的QQ吗？或者邮箱什么的？你有时间的话，我将程序发给你，麻烦你帮我看一下，调一下~
谢谢~

songyuanfj

弱弱问一下，level1是怎么调试通过的？
我调试时电机在一个位置不停地震动

lbz0123

极对数是一 所以电角度周期和机械角度周期一样 一个周期1024个脉冲
仍然建议你拉反电动式看看 电机的一个电角度周期 对应脉冲数是多少

cj_212121

回复 34# songyuanfj
是什么现象？卡在某一位置不能动吗？
还是振动？
第一步 V/F控制 按理说 是不会出现这种问题的，你再看看自己的代码 会不会数据格式的问题，电流采集有没有正确？电流采集正确了 就没有问题了~

lyftcl

回复 33# cj_212121


    你只发QEP那一块儿吧。我首先默认你的QPE设置都对，而且已经能工作了，只是结果不对而已。

发QEP.H和QEP.C， SPEED.H和SPEED.C

我公司上不了QQ。。。还是发邮箱吧。就是我论坛ID名的yahoo中国邮箱。

解码板1024的意思是指，当旋变一个周期的时候，出1024个周期的脉冲。这是解码板的设置，因为还可以2048和4096，看具体RDC芯片的设置。 与旋变极对数无关的。

lijian613

你手头上有木有1024线的编码器， 拿编码器继续调试啊

cj_212121

回复 37# lyftcl


好的，我晚上给你发邮箱，在公司邮箱上不去，谢谢你~

cj_212121

回复 37# lyftcl


   你好，我已经将程序发给你了，你看一下，帮我调一下，谢谢你~~lyftcl