biauso 发表于 2011-10-14 17:06

回复 16# roccy


    速度差->加速度->转矩环,这个对应关系在程序里是不是通过建立表格,查表来实现的?

roccy 发表于 2011-10-15 08:08

回复 61# biauso


这是一种直观说法,实际理论关系是通过数学模型得到的。
你可以离散一下电机的运动方程~

nicezx 发表于 2011-10-16 21:50

回复 1# novemer


    感觉LZ是不是不能理解为什么速度环的输出怎么就不用换算,就直接可以输入到电流环了呢,其实参数已经在pid里面体现了。

hbch609 发表于 2011-10-21 09:42

本帖最后由 hbch609 于 2011-10-21 10:05 编辑

1. 数学模型
    加入ASR后,这一环的关系就变为   Ist = f (ω*-ω),由于电动机本身的数学模型Ist 与 ω 是存在关系的,化去 Ist 得到 ω* 与 ω 的关系。

2. 意义
    (1)由数学模型我可以看出输出 ω 是受输入ω* 影响的,这就是闭环控制系统的意义。根据所控制对象的模型,构造闭环系统,加入适当的调节器,可以达到控制的目的。
    (2)物理意义可以认为就是我们构造了一个器件,它的输入定义为误差,输出作为被控制对象的输入,最终构成的系统到达了控制的目的。

    (3)题外话:假如定义ASR的输出为Ism,但是会导致 ω 影响 Ism,异步电机的坐标系变换来变换去,好不容易使 Ism 不受 ω的影响,错误的设计会导致新的耦合,所以ASR的输出被定义为什么,是经过设计与分析的。

3. ASR的分析和设计
   学习一下《自动控制原理》,我也正在学习。。。。。

yunqian09 发表于 2011-10-21 18:50

我觉得 PI控制的根本目的就是使误差为0,不必太在意 PI的输出代表什么

biauso 发表于 2011-11-1 17:21

回复 57# komputon
空载电机跑速度环,速度有振荡?是不是比例系数P太大啦?

biauso 发表于 2011-11-1 17:25

回复 62# roccy
麻烦请教下,这些表格我看别人都是用Matlab做的,那我用WIN-TC可不可以做,将数据输出到TXT文件里···比如正弦查表的表格数据我就用WIN-TC产生的,Idq-map可不可以做,能不能提示个思路啊?

li012584 发表于 2011-11-6 14:38

速度和角度差相关,加速度和速度差相关,转矩和加速度相关,电流和转矩相关,这四层关系之间只是需要一个系数的变化,所以通过PI环就可以搞定!

wuhaiboabc 发表于 2011-11-6 23:53

回复 46# 芦席一小生


你这个PI调节公式是根据直流电机转矩与电流的关系构造的吗?

wuhaiboabc 发表于 2011-11-6 23:56

回复 51# ah_thunder


    我觉得不错

wuhaiboabc 发表于 2011-11-7 00:04

回复 59# co-motor


    这个换算公式就是算法的核心所在,只要直流电机转矩和电流才有对应关系,其他电机要控制都只能是仁者见仁智者见智,不知道这么说对不对?

绿皮青蛙 发表于 2011-11-30 21:30

本帖最后由 绿皮青蛙 于 2011-11-30 21:31 编辑

回复 66# biauso
空载根本调不出来,电流那么小,采样的误差都比电流实际值大,电流的I值必须取的小才能保证不震荡,你要反应快肯定震荡了。电流的P自然也不能大。我们老大我叫我调双环,结果证明根本调不出来没有负载。我们几个人都调不出来。

maojiajie 发表于 2011-12-5 10:49

速度环的输出是电流环的输入,这要看你的量纲及复制,在限幅那里处理应该就可以,最好用标幺值,这样移植性比较强

MazzyLyric 发表于 2011-12-7 10:44

有没有厉害的人可以通过公式、参数,直接算出合适的pi参数?

wkshengren 发表于 2011-12-7 16:19

其实就是转速环的输出和电流反馈的差作为电流环的输入

自动控制控 发表于 2011-12-9 22:50

说说我对位置、速度、电流三环控制的困惑
我想像中的三环控制:
1.已知位置与时间的关系,通过微分得到速度,再微分得到电流,这样就可以得到时间与速度,电流的函数关系。
2.三个时间函数消去时间以后可以得到两个式子,即速度与位置的函数关系,电流与速度的函数关系。
3.由传感器分别检测位置、速度和电流,对计算出的位置、速度和电流进行闭环控制。
例子:以匀加速运动控制为例,s(t)=v0t+1/2at2,v(s)=(v02+2as)^(1/2) *,a为已知常数。
控制过程为检测当前位置,由*式可得速度给定值,对速度进行闭环控制,同时对a值也就是加速度给定值进行闭环控制。
疑问:貌似速度与加速度并没承接关系,而是两个独立的闭环控制,这算是三环控制吗?
现实中的三环控制:
课本上、图书馆里、网上所有我能看到的地方讲的三环控制都是一环套一环,即位置环的输入是位置误差,输出作为速度给定值,速度环的输入是速度误差,输出作为电流给定值,电流环的输入为电流误差,输出为pwm。
不知道我说清楚我的疑惑没有,总之我是不明白谁对谁错,或者都对,求解答啊

zyzy767 发表于 2011-12-10 20:49

回复 76# 自动控制控


    有个小问题 三闭环里需要加限幅吗?限幅的幅值怎么确定?就电流环来说,经过PI调解后加个限幅的话,这个限幅的幅值设定有没有准则????最大电流值?
三闭环PI参数调节的话,怎么调啊?每个参数都试试么?
求解。。。。

自动控制控 发表于 2011-12-12 08:54

回复 77# zyzy767

需要限制幅值吧,具体值与系统能承受的安全值来定了。
调参数一般是先内环,后外环,先调P再调I再调D。
个人经验有限,仅供参考

zhguyi321 发表于 2011-12-14 09:10

学习中!!!,只是在整个系统都用标幺化处理,我的速度给定是不是就是我想要的速度的标幺值????

yxzxwlove 发表于 2011-12-21 21:11

跟大家学习下。。。。。。
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查看完整版本: pid 速度环和电流环 换算的问题