1.速度调节器速度差经过PI出来的是转矩,这个意思是通过控制转矩来控制速度。
2.转矩调节器 这个其实是为了加强效果的,真正的原理其实可有可无。这个出来的是iq给定,意思是通过控制iq来控制转矩
3磁链调节器 这个是为了通过控制id来控制磁链的(当然控制id,iq真正是控制定子三相电流啊)。
其实PI调节器出来的是控制量,通过控制某个量来得到想要的给定量。 我也是,不是很清楚 T.T 看了这么多的回复,还是没听明白呢,不知道楼主研究的怎么样了,可否给大家解释下呢 这个主要是调节参数了 达到 要求就好了 回复 1# novemer
w_e=wr_cmd-wr;
iqse_cmd+=(kspt*(w_e-w_e_o)+(ksitt*w_e));
w_e_o=w_e;
w_e是速度误差,wr_cmd是指令转速,wr是实际速度。
iqse_cmd是电流给定值,kspt是P值,ksitt是I值 楼主明白了莫
转速经过pi调节的输出为什么就是iq的给定呢?
关于svpwm仿真系统的一点小疑惑,还有id、iq经过pi调节为什么就是ud和uq?这把我搞糊涂了。可能问题有点低级,但还是希望各位能帮忙答疑解惑。 不要急着问问题 找找以前的帖子 尤其是顶置得 回复 2# lbz0123
找了的,虽然收获很大,但这个问题没有搞明白。 感觉大家没有从物理上进行分析,我觉得楼主的意思是想从物理量(意义)上来理解。比如说,位置环到速度环,这是很容易理解的,因为位置微分就是速度,而位置闭环就是位置微分的差分表现形式。速度环其实是速度微分的差分形式,即是加速度,以F=ma,即与力(如果为直线电机)或者力矩(旋转电机)为线性关系,而力与力矩又与电流其线性关系。所以可以由速度环的输出直接为电流环的输入,当然与可以乘以一个Icmd=Kv*a,其中Kv为加速度到电流的一个常数(你可以通过电机的参数计算出来)。至此,这个物理意义就很明白了。
请大家指导,不知道我的理解是否正确。 看完所有回复有点明白 还得自己找书仔细研究研究 建议你翻翻《自动控制系统》这本书,你大概看看那几个双闭环控制的图就明白了 速度误差是速度环的输入参数,速度环的输出--电流调节值转变为电流目标值是电流环的给定参数,是否如此? 回复 43# 皮皮鲁1987
谢谢楼主!!! 回复 43# 皮皮鲁1987
谢谢楼主!!! 我觉得电机如果没有电流环,比较容易控制到速度没有静差,可是加上电流环后,我发现空载时比较容易振荡 回复 9# didida
速度环输出的是转矩的给定电流吧 速度环输出转矩命令 通过公式换算出电流命令值 作为电流环的输入
如果电流和转矩成线性关系 可以由速度环直接输出电流命令值给电流环
速度环PID调节后的输出是电流环的输入,电流传感器的输出是电流环的反馈,二者的差(一般是这样,具体还与控制算法有关)是电流环调节器的输
以上学习了 回复 7# lbz0123
正解啊,速度的差值是通过加转矩来消除的,而加转矩就是通过电流环实现的,速度换->转矩环->电流内环