pid 速度环和电流环换算的问题

biauso · 发表于 2011-10-14 17:06

回复 16# roccy

速度差->加速度->转矩环，这个对应关系在程序里是不是通过建立表格，查表来实现的？

roccy · 发表于 2011-10-15 08:08

回复 61# biauso

这是一种直观说法，实际理论关系是通过数学模型得到的。
你可以离散一下电机的运动方程~

nicezx · 发表于 2011-10-16 21:50

回复 1# novemer

感觉LZ是不是不能理解为什么速度环的输出怎么就不用换算，就直接可以输入到电流环了呢，其实参数已经在pid里面体现了。

hbch609 · 发表于 2011-10-21 09:42

本帖最后由 hbch609 于 2011-10-21 10:05 编辑

1. 数学模型
加入ASR后，这一环的关系就变为 Ist = f (ω*-ω), 由于电动机本身的数学模型 Ist 与 ω 是存在关系的，化去 Ist 得到 ω* 与 ω 的关系。

2. 意义
（1）由数学模型我可以看出输出 ω 是受输入 ω* 影响的，这就是闭环控制系统的意义。根据所控制对象的模型，构造闭环系统，加入适当的调节器，可以达到控制的目的。
（2）物理意义可以认为就是我们构造了一个器件，它的输入定义为误差，输出作为被控制对象的输入，最终构成的系统到达了控制的目的。

（3）题外话：假如定义ASR的输出为Ism，但是会导致 ω 影响 Ism，异步电机的坐标系变换来变换去，好不容易使 Ism 不受 ω的影响，错误的设计会导致新的耦合，所以ASR的输出被定义为什么，是经过设计与分析的。

3. ASR的分析和设计
学习一下《自动控制原理》，我也正在学习。。。。。

yunqian09 · 发表于 2011-10-21 18:50

我觉得 PI控制的根本目的就是使误差为0，不必太在意 PI的输出代表什么

biauso · 发表于 2011-11-1 17:21

回复 57# komputon
空载电机跑速度环，速度有振荡？是不是比例系数P太大啦？

biauso · 发表于 2011-11-1 17:25

回复 62# roccy
麻烦请教下，这些表格我看别人都是用Matlab做的，那我用WIN-TC可不可以做，将数据输出到TXT文件里···比如正弦查表的表格数据我就用WIN-TC产生的，Idq-map可不可以做，能不能提示个思路啊？

li012584 · 发表于 2011-11-6 14:38

速度和角度差相关，加速度和速度差相关，转矩和加速度相关，电流和转矩相关，这四层关系之间只是需要一个系数的变化，所以通过PI环就可以搞定！

wuhaiboabc · 发表于 2011-11-6 23:53

回复 46# 芦席一小生

你这个PI调节公式是根据直流电机转矩与电流的关系构造的吗？

wuhaiboabc · 发表于 2011-11-6 23:56

回复 51# ah_thunder

我觉得不错

wuhaiboabc · 发表于 2011-11-7 00:04

回复 59# co-motor

这个换算公式就是算法的核心所在，只要直流电机转矩和电流才有对应关系，其他电机要控制都只能是仁者见仁智者见智，不知道这么说对不对？

绿皮青蛙 · 发表于 2011-11-30 21:30

本帖最后由绿皮青蛙于 2011-11-30 21:31 编辑

回复 66# biauso
空载根本调不出来，电流那么小，采样的误差都比电流实际值大，电流的I值必须取的小才能保证不震荡，你要反应快肯定震荡了。电流的P自然也不能大。我们老大我叫我调双环，结果证明根本调不出来没有负载。我们几个人都调不出来。

maojiajie · 发表于 2011-12-5 10:49

速度环的输出是电流环的输入，这要看你的量纲及复制，在限幅那里处理应该就可以，最好用标幺值，这样移植性比较强

MazzyLyric · 发表于 2011-12-7 10:44

有没有厉害的人可以通过公式、参数，直接算出合适的pi参数？

wkshengren · 发表于 2011-12-7 16:19

其实就是转速环的输出和电流反馈的差作为电流环的输入

自动控制控 · 发表于 2011-12-9 22:50

说说我对位置、速度、电流三环控制的困惑
我想像中的三环控制：
1.已知位置与时间的关系，通过微分得到速度，再微分得到电流，这样就可以得到时间与速度，电流的函数关系。
2.三个时间函数消去时间以后可以得到两个式子，即速度与位置的函数关系，电流与速度的函数关系。
3.由传感器分别检测位置、速度和电流，对计算出的位置、速度和电流进行闭环控制。
例子：以匀加速运动控制为例，s(t)=v0t+1/2at2，v(s)=(v02+2as)^(1/2) *，a为已知常数。
控制过程为检测当前位置，由*式可得速度给定值，对速度进行闭环控制，同时对a值也就是加速度给定值进行闭环控制。
疑问：貌似速度与加速度并没承接关系，而是两个独立的闭环控制，这算是三环控制吗？
现实中的三环控制：
课本上、图书馆里、网上所有我能看到的地方讲的三环控制都是一环套一环，即位置环的输入是位置误差，输出作为速度给定值，速度环的输入是速度误差，输出作为电流给定值，电流环的输入为电流误差，输出为pwm。
不知道我说清楚我的疑惑没有，总之我是不明白谁对谁错，或者都对，求解答啊

zyzy767 · 发表于 2011-12-10 20:49

回复 76# 自动控制控

有个小问题三闭环里需要加限幅吗？限幅的幅值怎么确定？就电流环来说，经过PI调解后加个限幅的话，这个限幅的幅值设定有没有准则？？？？最大电流值？
三闭环PI参数调节的话，怎么调啊？每个参数都试试么？
求解。。。。

自动控制控 · 发表于 2011-12-12 08:54

回复 77# zyzy767

需要限制幅值吧，具体值与系统能承受的安全值来定了。
调参数一般是先内环，后外环，先调P再调I再调D。
个人经验有限，仅供参考

zhguyi321 · 发表于 2011-12-14 09:10

学习中！！！，只是在整个系统都用标幺化处理，我的速度给定是不是就是我想要的速度的标幺值？？？？

yxzxwlove · 发表于 2011-12-21 21:11

跟大家学习下。。。。。。

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