pid 速度环和电流环换算的问题

melody19880908 · 发表于 2011-5-6 22:48

磁链闭环的异步电机矢量控制有三个调节器
1.速度调节器速度差经过PI出来的是转矩，这个意思是通过控制转矩来控制速度。
2.转矩调节器这个其实是为了加强效果的，真正的原理其实可有可无。这个出来的是iq给定，意思是通过控制iq来控制转矩
3磁链调节器这个是为了通过控制id来控制磁链的（当然控制id,iq真正是控制定子三相电流啊）。
其实PI调节器出来的是控制量，通过控制某个量来得到想要的给定量。

w98765321 · 发表于 2011-5-7 12:45

我也是，不是很清楚 T.T

皮皮鲁1987 · 发表于 2011-5-19 23:15

矢量控制系统的解耦与调节器设计.pdf (298.98 KB, 下载次数: 611)

czzxz1985 · 发表于 2011-8-4 20:54

看了这么多的回复，还是没听明白呢，不知道楼主研究的怎么样了，可否给大家解释下呢

zlong2512 · 发表于 2011-8-11 10:59

这个主要是调节参数了达到要求就好了

芦席一小生 · 发表于 2011-8-19 09:28

回复 1# novemer

w_e=wr_cmd-wr;
iqse_cmd+=(kspt*(w_e-w_e_o)+(ksitt*w_e));
w_e_o=w_e;

w_e是速度误差，wr_cmd是指令转速，wr是实际速度。
iqse_cmd是电流给定值，kspt是P值，ksitt是I值

芦席一小生 · 发表于 2011-8-19 09:28

楼主明白了莫

MazzyLyric · 发表于 2011-8-25 21:03

关于svpwm仿真系统的一点小疑惑，还有id、iq经过pi调节为什么就是ud和uq？这把我搞糊涂了。
可能问题有点低级，但还是希望各位能帮忙答疑解惑。

lbz0123 · 发表于 2011-8-26 08:16

不要急着问问题找找以前的帖子尤其是顶置得

MazzyLyric · 发表于 2011-8-26 10:26

回复 2# lbz0123
找了的，虽然收获很大，但这个问题没有搞明白。

ah_thunder · 发表于 2011-8-26 13:04

感觉大家没有从物理上进行分析，我觉得楼主的意思是想从物理量(意义)上来理解。比如说，位置环到速度环，这是很容易理解的，因为位置微分就是速度，而位置闭环就是位置微分的差分表现形式。速度环其实是速度微分的差分形式，即是加速度，以F=ma，即与力(如果为直线电机)或者力矩(旋转电机)为线性关系，而力与力矩又与电流其线性关系。所以可以由速度环的输出直接为电流环的输入，当然与可以乘以一个Icmd=Kv*a，其中Kv为加速度到电流的一个常数(你可以通过电机的参数计算出来)。至此，这个物理意义就很明白了。
请大家指导，不知道我的理解是否正确。

MazzyLyric · 发表于 2011-8-30 20:58

看完所有回复有点明白还得自己找书仔细研究研究

huangyu516 · 发表于 2011-9-13 10:33

建议你翻翻《自动控制系统》这本书，你大概看看那几个双闭环控制的图就明白了

或跃于渊 · 发表于 2011-9-14 11:39

速度误差是速度环的输入参数，速度环的输出－－电流调节值转变为电流目标值是电流环的给定参数，是否如此？

369wuyu · 发表于 2011-9-19 14:46

回复 43# 皮皮鲁1987

谢谢楼主！！！

369wuyu · 发表于 2011-9-19 18:03

回复 43# 皮皮鲁1987

谢谢楼主！！！

komputon · 发表于 2011-10-6 14:31

我觉得电机如果没有电流环，比较容易控制到速度没有静差，可是加上电流环后，我发现空载时比较容易振荡

fuquanwei · 发表于 2011-10-6 16:09

回复 9# didida

速度环输出的是转矩的给定电流吧

co-motor · 发表于 2011-10-8 15:25

速度环输出转矩命令通过公式换算出电流命令值作为电流环的输入
如果电流和转矩成线性关系可以由速度环直接输出电流命令值给电流环

速度环PID调节后的输出是电流环的输入，电流传感器的输出是电流环的反馈，二者的差（一般是这样，具体还与控制算法有关）是电流环调节器的输

以上学习了

biauso · 发表于 2011-10-14 17:01

回复 7# lbz0123

正解啊，速度的差值是通过加转矩来消除的，而加转矩就是通过电流环实现的，速度换->转矩环->电流内环

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