pid 速度环和电流环 换算的问题

melody19880908

磁链闭环的异步电机矢量控制有三个调节器
1.速度调节器  速度差经过PI出来的是转矩，这个意思是通过控制转矩来控制速度。
2.转矩调节器 这个其实是为了加强效果的，真正的原理其实可有可无。这个出来的是iq给定，意思是通过控制iq来控制转矩
3磁链调节器 这个是为了通过控制id来控制磁链的（当然控制id,iq真正是控制定子三相电流啊）。
其实PI调节器出来的是控制量，通过控制某个量来得到想要的给定量。

w98765321

我也是，不是很清楚 T.T

皮皮鲁1987

czzxz1985

看了这么多的回复，还是没听明白呢，不知道楼主研究的怎么样了，可否给大家解释下呢

zlong2512

这个主要是调节参数了 达到 要求就好了

芦席一小生

回复 1# novemer


              w_e=wr_cmd-wr;               
        iqse_cmd+=(kspt*(w_e-w_e_o)+(ksitt*w_e));               
        w_e_o=w_e;

w_e是速度误差，wr_cmd是指令转速，wr是实际速度。
iqse_cmd是电流给定值，kspt是P值，ksitt是I值

芦席一小生

楼主明白了莫

MazzyLyric

关于svpwm仿真系统的一点小疑惑，还有id、iq经过pi调节为什么就是ud和uq？这把我搞糊涂了。
可能问题有点低级，但还是希望各位能帮忙答疑解惑。

lbz0123

不要急着问问题 找找以前的帖子 尤其是顶置得

MazzyLyric

回复 2# lbz0123
找了的，虽然收获很大，但这个问题没有搞明白。

ah_thunder

感觉大家没有从物理上进行分析，我觉得楼主的意思是想从物理量(意义)上来理解。比如说，位置环到速度环，这是很容易理解的，因为位置微分就是速度，而位置闭环就是位置微分的差分表现形式。速度环其实是速度微分的差分形式，即是加速度，以F=ma，即与力(如果为直线电机)或者力矩(旋转电机)为线性关系，而力与力矩又与电流其线性关系。所以可以由速度环的输出直接为电流环的输入，当然与可以乘以一个Icmd=Kv*a，其中Kv为加速度到电流的一个常数(你可以通过电机的参数计算出来)。至此，这个物理意义就很明白了。
请大家指导，不知道我的理解是否正确。

MazzyLyric

看完所有回复  有点明白 还得自己找书仔细研究研究

huangyu516

建议你翻翻《自动控制系统》这本书，你大概看看那几个双闭环控制的图就明白了

或跃于渊

速度误差是速度环的输入参数，速度环的输出－－电流调节值转变为电流目标值是电流环的给定参数，是否如此？

369wuyu

回复 43# 皮皮鲁1987


    谢谢楼主！！！

369wuyu

回复 43# 皮皮鲁1987


   谢谢楼主！！！

komputon

我觉得电机如果没有电流环，比较容易控制到速度没有静差，可是加上电流环后，我发现空载时比较容易振荡

fuquanwei

回复 9# didida


    速度环输出的是转矩的给定电流吧

co-motor

速度环输出转矩命令 通过公式换算出电流命令值 作为电流环的输入
如果电流和转矩成线性关系 可以由速度环直接输出电流命令值给电流环

速度环PID调节后的输出是电流环的输入，电流传感器的输出是电流环的反馈，二者的差（一般是这样，具体还与控制算法有关）是电流环调节器的输

以上学习了

biauso

回复 7# lbz0123


    正解啊，速度的差值是通过加转矩来消除的，而加转矩就是通过电流环实现的，速度换->转矩环->电流内环