电机进入闭环抖动

hhs8546 · 发表于 2012-1-13 10:26

回复 20# 念兴

是呀

amonghappy · 发表于 2012-1-16 17:02

个人觉得应关注一下你设定的电流环的带宽，适当的降低是有效的。电流环跟踪都好了的情况下，问题一定在速度环上。建议先把电流环调好，一般来讲，电流环在设计上是可以做到零点对消的，只和你的RL参数有关系。

hhs8546 · 发表于 2012-1-17 10:17

回复 22# amonghappy

是电流环的PI参数设置，可以做到零点对消吗？你所说的带宽是指电流环的计算频率吗？谢谢！

lyftcl · 发表于 2012-1-17 21:30

回复 7# hhs8546

如果你只有电流环的话， “先不加速度环，只加电流环，在电机起动过程中，都能正常运行且到达设定的速度”指什么情况？而“可是一切闭环后，电机就会边抖边转”又是什么情况？

如果没有速度环的话，单纯电流环的话，Iq的参考值是你的控制量，你想怎么给就怎么给，只要别烧了控制器，或者电机飞起来就行。Iq和产生的加速转矩相关。

zhguyi321 · 发表于 2012-1-18 09:11

用matlab仿真一下，把模型贴出来分析分析！！

hhs8546 · 发表于 2012-1-18 13:23

回复 25# zhguyi321

你研究过无传感器的PMSM吗？

hhs8546 · 发表于 2012-1-18 13:24

回复 24# lyftcl

你有研究过无传感器的PMSM电机控制吗？

lyftcl · 发表于 2012-2-2 21:56

回复 27# hhs8546

没有，因为主驱电机不做无传感器。只有空调之类的应用才做sensorless

hhf2004 · 发表于 2013-10-12 15:16

看一下在不加速度环时你的电流环是不是能够稳定在你设定的电流，如果电流能跟踪你给定的电流的话，电流环才算整定好，如不能跟踪就先不要调速度环了，这样加上速度环肯定会抖了。

xiaoxiao201005 · 发表于 2013-10-12 16:26

看看位置估算对不对，一进入闭环时角度有没有瞬间乱

3.3v · 发表于 2013-10-16 18:57

一般先电流环拉一下，把速度对好后闭环。

zhancher · 发表于 2013-11-10 14:36

单电流环怎么保证转矩平衡？

pantray · 发表于 2015-6-8 11:39

hhs8546 发表于 2012-1-12 11:27
回复 4# 念兴

我是用采回来的电流进行clarke变换，然后运用斜坡角度，进行park变换，最后用给定的IQ参 ...

我想问一下，你那个电流采样时，软件里那个增益和偏移是怎么计算的？麻烦你给我指导下，谢谢了

songwanjie · 发表于 2015-6-10 15:05

切入闭环时的目标速度是否低于开环速度？
位置估算毛刺过大？
很多原因啊，另外你能否切入闭环呢？

hjb030510917 · 发表于 2015-6-10 17:06

速度环参数不合适？

hjb030510917 · 发表于 2015-6-11 12:49

当然要用电机的实际角度作为park变换和反变换所需的角度，如果用自己给定的角度，那速度闭环没有作用的，转子的速度和你给的角度的变化频率是对应的。无论你给速度多少速度反馈都跟不上的。

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