电机进入闭环抖动

hhs8546 · 发表于 2012-1-11 15:51

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大家好，我在做PMSM电机的FOC控制时，先不加速度环，只加电流环，在电机起动过程中，都能正常运行且到达设定的速度，可是一切闭环后，电机就会边抖边转，这是什么原因造成的呢？望大家帮分析解决下，谢谢！

念兴 · 发表于 2012-1-11 16:02

咱俩情况一样哈，我一直在解决这个问题！开环时转的还可以，可是一加电流闭环就开始边抖动边旋转了！我qq945643749。我初步认为是不加速度环不行的，因为要涉及到sin、cos值的求解，必须是电机实际位置和角度才行的，给定的速度值和实际速度值还是有误差的！

hhs8546 · 发表于 2012-1-11 17:01

回复 2# 念兴

我在起动时，用到了电流环，你没用到吗？只是没用速度环

念兴 · 发表于 2012-1-11 19:19

回复 3# hhs8546

没有，我直接给了一个三相正弦电压va、vb、vc，然后在经过坐标变换得到静止坐标下地两相坐标。你电流环闭环怎么给的啊？

hhs8546 · 发表于 2012-1-12 11:27

回复 4# 念兴

我是用采回来的电流进行clarke变换，然后运用斜坡角度，进行park变换，最后用给定的IQ参考值
与park后的IQ进行电流环PID控制，最后进行反park，SVPWM输出给逆变器的，相当于只是没有用到速度环，和电机实际的角度

lyftcl · 发表于 2012-1-12 13:25

如果在电流环中使用的角度并非实际角度而是一个理论的斜坡的时候，是不应该速度闭环的。
因为使用斜坡角度的电流环，速度是不受电流控制的。仅和斜坡频率相关。

如果电流环是普通的电流环，使用的角度反馈，那么就是转速环本身PI等的问题或者转速反馈计算的问题

hhs8546 · 发表于 2012-1-12 13:49

回复 6# lyftcl

我现在就是没有速度环，只有电流环控制。主要是如果没有速度环的话，那IQ的参考值应该如何给定呢？与什么相关呢？

念兴 · 发表于 2012-1-12 14:25

回复 5# hhs8546

应该不光是IQ值的问题吧，我用仿真做了些实验，当IQ值高于3的时候速度已经跟IQ值没有关系了。你Id给的多少，0是吗？你说的斜坡角度就是角速度乘以时间周期对吧，不太明白斜坡角度的具体含义哈？

hhs8546 · 发表于 2012-1-12 15:11

回复 8# 念兴

在起动过程中，我ID参考值给的是0，IQ给的是一个定值；

那个斜坡角度就是你所说的意思，就是一个角加速度乘以时间周期(这样给应该没问题吧，在起动阶段？)

念兴 · 发表于 2012-1-12 15:28

回复 9# hhs8546

应该是角速度乘以时间吧？理论上这样做没有问题的啊，我用仿真也试验电流闭环（不加速度环反馈），空载情况下速度会达到一个定值（iq>3时）。你这时候的相电流波形怎么样啊，能不能贴出来看看，然后分析一下！

hhs8546 · 发表于 2012-1-12 16:00

回复 10# 念兴

我这的代码图形都不能拿出来的，公司保密措施

念兴 · 发表于 2012-1-12 20:41

恩。还是你试试加上速度反馈吧，用实际角速度来求角度，直接给的角速度毕竟误差比较大。你试过加速度环了吗？

hhs8546 · 发表于 2012-1-13 09:07

回复 12# 念兴

不是说先调好电流环吗？所以我就想着先把不加速度环的调出来，等调好后再加电流环

念兴 · 发表于 2012-1-13 09:35

回复 13# hhs8546

之前我也是这样想的，不过调了好长时间还是不行的。效果跟你说的挺像的，就是边抖动边转，相电流波形很差根本就不是正弦波。

hhs8546 · 发表于 2012-1-13 09:45

回复 14# 念兴

我昨天把采回来的相电流上传到上位机看了下，也不是正弦波

念兴 · 发表于 2012-1-13 09:51

哦，那你的扇区变化呢？是怎么变的

hhs8546 · 发表于 2012-1-13 10:01

回复 16# 念兴

扇区，我看了，是按照顺序来的

念兴 · 发表于 2012-1-13 10:04

回复 17# hhs8546

是怎么来的啊，是315462，还是3333333333333331111111111111111555555555555555555444444444444444444446666666666666622222222222222222222

hhs8546 · 发表于 2012-1-13 10:05

3333333333333331111111111111111555555555555555555444444444444444444446666666666666622222222222222222222

念兴 · 发表于 2012-1-13 10:13

回复 19# hhs8546

哦，但是一加上电流闭环我这个顺序就变了啊，不是按那个规律变化了，你这个是加上电流闭环后的扇区变化吗？

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