永磁同步电机矢量控制运行不稳定现象

lbz0123 · 发表于 2011-9-26 13:09

恩的确楼主用的应该是增量型编码器吧对脉冲数累加就是角度信号了
另外累积误差还好吧不会造成你说的那种剧烈的反应
会不会计算的数值有问题

roccy · 发表于 2011-9-26 14:33

无Z信号清零而误差累积是一个原因；在软件方面，由于积分运算、字长溢出等也会导致类似现象~

magiccal521 · 发表于 2011-9-27 16:53

回复 20# hitbuyi
没有的，位置问题已检测了，基本没误差，现在调出来的效果是12HZ可以稳定运行半小时，不过有2转的波动，一直消不掉。最关键的是频率20HZ时，电流限幅，转速稳在18HZ，调节器参数都调了很多次了。。。

magiccal521 · 发表于 2011-9-27 16:57

回复 23# roccy
这个问题差不多消除了，主要是转速环和电流环顺序弄反了。。。11HZ差不多稳定运行，但是20HZ时，电机只能稳定在18HZ，电流一直限幅。测试的时候只给KP，稳在19.2HZ，加点KI飞车。KP,KI配套调测，现象都是电流限幅，稳定在18HZ左右。。。

roccy · 发表于 2011-9-28 08:44

但是20HZ时，电机只能稳定在18HZ，电流一直限幅。

看现象就是速度无法跟踪，导致调节器饱和输出。可以先确认一下输入电压是否大于20Hz时的反电动势。

加点KI飞车

是什么意思？速度远高于20Hz？

magiccal521 · 发表于 2011-9-28 11:00

回复 26# roccy

20HZ给定，就是调速度环只加P，慢慢增大，到电机能稳定在19.2HZ，I加一点电机速度就一直往上增长，超越35HZ以上。把P降低，I增大，电机就只能稳定在18HZ，电流一直限幅，输出电流大于电机额定电流。同样地参数，电机12HZ可以稳定运行半小时以上。

lbz0123 · 发表于 2011-9-29 08:18

感觉积分环节有问题啊不但不能消除稳态误差而且好像很容易饱和
楼主的PID架构没问题吧
此外速度命令是斜坡给定还是阶跃给定啊
而且调整的时候 I应该从小到大的顺序已经是空的情况下增大I好像不太合适

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