关于速度环的PI调节

icy · 发表于 2011-3-21 15:43

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PI输出=P+I，进入稳态时，P=0，I承担了全部输出，在电机带了载的情况下，稳态时的积分项会比较大，如果突然去掉负载的话，积分项会慢慢减小，直到再次进入稳态，但在这段时间内会出现超调，且超调量比较大，进入稳态的时间比较长，电机转速很快上升，然后再慢慢减下来。这个问题该怎么解决？请高手指点！

leavefly · 发表于 2011-3-21 16:25

单纯的I控制是无法用的。只有I+D，或者是I+P才可以用。

flyingmind · 发表于 2011-3-21 16:41

回复 1# icy
比例项太小吧
如果电机运行过程中，工况变化较大（比如负载突变等），之前使用的PI参数可能就不适用了，最好的方法就是找个折中，找一组对不同工况均适用的参数，当然这牺牲了某些工况的性能
另外，对有些工况，并不存在对所有工况均适用的一组PI参数，这时候就需要PI参数根据工况进行调节了

icy · 发表于 2011-3-21 16:54

回复 2# leavefly

不是单纯的I，有P的，只是在稳态的时候，误差信号为0，所以P输出为0

icy · 发表于 2011-3-21 16:59

本帖最后由 icy 于 2011-3-21 17:03 编辑

回复 4# flyingmind
我也想到过是不是比例系数太小导致的，明天增大Kp看看会不会有改善。除了比例项，还有什么会引起这样的现象吗？

lbz0123 · 发表于 2011-3-22 08:15

哦负载撤掉之后由于积分项的影响会出现反馈量大于目标量的情形此时可否认为已经不处于稳态了呢？

archdevil · 发表于 2011-3-22 08:48

负载去掉后，转速就会有变化，误差就不会是零，P又会起作用了。如果在各个情况下都适合的PI参数不好找，可以试试分段PI。

icy · 发表于 2011-3-22 09:16

回复 8# archdevil
根据什么来分段？转速还是负载？

lbz0123 · 发表于 2011-3-22 13:04

比较常见的是转速

icy · 发表于 2011-3-23 14:03

我用的是位置式PID，速度环能否用增量式PID？改成增量式的能否解决这个问题？

天高气爽 · 发表于 2011-3-23 14:51

PI值都是反复试出来的，你应该先去掉I控制，P值从小一点一点加大，等到系统开始振荡时，减小P值，然后再加入I控制。

icy · 发表于 2011-3-23 15:26

这点我知道，现在只是在负载突变的时候会有问题

icy · 发表于 2011-3-23 16:08

V/F转速闭环控制三相异步电机，误差信号error=目标转速-当前转速，位置式PID输出为给定转差，给定的同步转速=当前转速+给定转差，还是目标转速+给定转差？这样的控制算法能用于车辆吗？

lbz0123 · 发表于 2011-3-23 16:52

当前转速如果你的目标转速是指期望的稳态速度的话

icy · 发表于 2011-3-23 17:27

回复 14# lbz0123

给定的同步转速=目标转速+给定转差，为什么这样不行？

lief · 发表于 2011-3-25 12:10

超调量比较大，进入稳态的时间还比较长，很不好！应该修改反馈环节

lief · 发表于 2011-3-25 12:11

增加积分负反馈控制

lbz0123 · 发表于 2011-3-25 13:14

回复 15# icy
进入稳态时的超调和震荡会很大的

icy · 发表于 2011-3-25 13:47

增加积分负反馈控制
lief 发表于 2011-3-25 12:11

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能否说的详细点，什么是积分负反馈控制？如何实现？

icy · 发表于 2011-3-25 13:49

回复 icy
进入稳态时的超调和震荡会很大的
lbz0123 发表于 2011-3-25 13:14

登录/注册后可看大图

恩，我试过了，确实震荡比较厉害

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