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楼主: novemer

[求助] pid 速度环和电流环 换算的问题

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发表于 2011-12-22 18:27 | 显示全部楼层
我觉得可以这样理解,速度的控制实则为转矩的控制,速度误差大就得用较大转矩修正误差,即两者有正比关系Te=K*SpeedErr,对于存在像这样正比关系的物理量,我们就可以用P来控制,加上I可以使用控制为无静差。
即速度环输出为速度误差,输出为转矩,电机电流解耦后可以得出转矩电流分量,两者也是正比关系:Iq=K*Te
K可以合并到电流环中的KP,即速度环输出即为转矩电流环的输入。

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发表于 2011-12-29 19:56 | 显示全部楼层
一般意义上就是速度环输出=电流环输入
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发表于 2011-12-30 15:57 | 显示全部楼层
我觉得pid的输出并没有什么明确的物理意义,它只是一个量,可以达到控制效果的控制量,所谓的物理意义都是根据实际意义加上去的,速度环的输出———电流环的输入,从这个关系看,速度环的输出应该是参考电流,但觉得这样的理解也有偏差。。。
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2012-3-4 22:49 | 显示全部楼层
回复 25# lbz0123

请问什么是SVM电机?
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发表于 2012-3-15 18:45 | 显示全部楼层
速度环的误差(5000-4300=700)经pid,限幅后的值直接作电流环的输入与采样电流之差电流环PID,限幅
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发表于 2012-3-19 17:26 | 显示全部楼层
不太清楚啊
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发表于 2012-4-9 15:17 | 显示全部楼层
呵呵,讨论挺有意思的
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发表于 2012-4-11 19:09 | 显示全部楼层
这样的讨论真精彩
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[LV.4]偶尔看看III

发表于 2012-5-21 12:59 | 显示全部楼层
本帖最后由 zmh169 于 2012-5-21 13:00 编辑

回复 81# nick09
我觉得这个解释比较通俗易懂,回答了为什么可以用速度环输出作为电流环输入,反之,用电流环输出作为速度环输入却不行。
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发表于 2012-6-1 22:57 | 显示全部楼层
同意16楼的观点。速度存在偏差,a=(Vref-Vfb)/t,速度环的输出相当于是加速度,而转矩T=a*J(转动惯量),转矩T=kt*i,所以加速度对应(kt/J)*i——电流指令,至于具体的PI参数,则根据控制对象的物理特性以及响应要求以及控制周期都有关系。

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发表于 2012-6-2 15:35 | 显示全部楼层
这方面的文章太多了
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发表于 2012-7-27 10:00 | 显示全部楼层
电机书里面有介绍。。。
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发表于 2012-7-27 14:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 hitbuyi 于 2012-7-27 14:17 编辑



速度环的控制不是转矩的控制,速度环就是控制速度的,电流环才是对转矩的控制,T=Kt*I,控制了电流,就相当控制了转矩、负载的任何变化,马上起反应的就是电流的变化,T 和I之间理论上不存在任何时间上的延时,

由于惯性的存在,转矩(或电流)的波动不一定马上传递到速度,即不一定影响到速度,   如果电流环快速抵消了转矩的波动,则速度环不受影响,如果转矩波动传递到了速度环,即引起速度发生变化,速度环才起控制作用,把速度校正回来。

这也是电流环为什么比速度环快的根本原因。

点评

很不幸,我现在觉得速度环直接相关的应该是转矩,也就是上面很多朋友说的,速度环的差值就是加速度,加速度与转动惯量就是扭矩,我最近在做这个传递函数,我刚才速度环输出是电流里面解脱,深入理解可能并不是想的那  详情 回复 发表于 2019-7-19 13:55
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发表于 2012-9-28 09:10 | 显示全部楼层
问一个比较弱智的问题,我在用STM 的foc2.0库在调试同步电机的电流环,发现了一个比较搞笑的问题。电流环PID在Vd和Vq时,当目标IqREF与采集的到的Iq接近是即误差接近0时,电流环PID的输出也几乎为零,于是乎得到的Vd和Vq也几乎为0,结果作用与空间矢量的VS的模也几乎为零,于是电机转速下降,转速下降后采集到的Iq与IqREF偏差增大,PID输出增加,Vd和Vq的的值也增加,电机转速上升,。。。。然后电机转动的现象就是速度上升---下降--上升。疯了
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2012-9-28 13:49 | 显示全部楼层
本帖最后由 lbz0123 于 2012-9-28 17:10 编辑

这楼输入错了 自己不会删 版主帮个忙
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2012-9-28 13:51 | 显示全部楼层
当电机电磁转矩与负载转矩达到平衡 则速度无变化 保持稳态
这个公式就是速度环的理论依据
图片1.png

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发表于 2012-9-29 13:15 | 显示全部楼层
didida 发表于 2010-11-8 15:14
回复 2# wjdysu

谢谢,我还有不懂,我看一个仿真,根据公式isq=Te*Lr/np*Lm*Wm的,Te是电磁转矩,Wm是转 ...

我也有这样的问题,既然PI控制器部分并没有体现出传递函数,为什么输入是转速差,输出却成了电流给定了,也在论坛里查过相关的帖子,据说是跟控制理论有关……将传递函数转换成S域下,然后匹配PI参数,但是具体是怎么个过程还不知道……
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发表于 2012-10-8 14:53 | 显示全部楼层
ah_thunder 发表于 2011-8-26 13:04
感觉大家没有从物理上进行分析,我觉得楼主的意思是想从物理量(意义)上来理解。比如说,位置环到速度环,这 ...

这位兄弟真的是回答到了我们新手的心坎里。。。其实就是物理意义没绕过来。。。
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发表于 2012-10-17 09:55 | 显示全部楼层
飘渺水云 发表于 2012-9-28 09:10
问一个比较弱智的问题,我在用STM 的foc2.0库在调试同步电机的电流环,发现了一个比较搞笑的问题。电流环PI ...

PI输出的历史值没有累加?
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发表于 2012-10-23 23:05 | 显示全部楼层
楼主,好像湖南大学有个学生写过一篇文章,详细叙述了pmsm的pi参数的数学推导过程,是基于传递函数的,你可以查一下
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