pid 速度环和电流环换算的问题

nick09 · 发表于 2011-12-22 18:27

我觉得可以这样理解，速度的控制实则为转矩的控制，速度误差大就得用较大转矩修正误差，即两者有正比关系Te=K*SpeedErr，对于存在像这样正比关系的物理量，我们就可以用P来控制，加上I可以使用控制为无静差。
即速度环输出为速度误差，输出为转矩，电机电流解耦后可以得出转矩电流分量，两者也是正比关系：Iq=K*Te
K可以合并到电流环中的KP，即速度环输出即为转矩电流环的输入。

dxapgf · 发表于 2011-12-29 19:56

一般意义上就是速度环输出=电流环输入

littlejay001 · 发表于 2011-12-30 15:57

我觉得pid的输出并没有什么明确的物理意义，它只是一个量，可以达到控制效果的控制量，所谓的物理意义都是根据实际意义加上去的，速度环的输出———电流环的输入，从这个关系看，速度环的输出应该是参考电流，但觉得这样的理解也有偏差。。。

wuhaiboabc · 发表于 2012-3-4 22:49

回复 25# lbz0123

请问什么是SVM电机？

liangjlong · 发表于 2012-3-15 18:45

速度环的误差（5000－4300＝700）经pid，限幅后的值直接作电流环的输入与采样电流之差电流环PID，限幅

科比大地 · 发表于 2012-3-19 17:26

不太清楚啊

blacksmithpip · 发表于 2012-4-9 15:17

呵呵，讨论挺有意思的

whhit2010 · 发表于 2012-4-11 19:09

这样的讨论真精彩

zmh169 · 发表于 2012-5-21 12:59

本帖最后由 zmh169 于 2012-5-21 13:00 编辑

回复 81# nick09
我觉得这个解释比较通俗易懂，回答了为什么可以用速度环输出作为电流环输入，反之，用电流环输出作为速度环输入却不行。

zonglinx · 发表于 2012-6-1 22:57

同意16楼的观点。速度存在偏差，a=（Vref-Vfb）/t，速度环的输出相当于是加速度，而转矩T=a*J（转动惯量），转矩T=kt*i，所以加速度对应（kt/J）*i——电流指令，至于具体的PI参数，则根据控制对象的物理特性以及响应要求以及控制周期都有关系。

w396191655 · 发表于 2012-6-2 15:35

这方面的文章太多了

stanley · 发表于 2012-7-27 10:00

电机书里面有介绍。。。

hitbuyi · 发表于 2012-7-27 14:15

本帖最后由 hitbuyi 于 2012-7-27 14:17 编辑

我觉得可以这样理解，速度的控制实则为转矩的控制，速度误差大就得用较大转矩修正误差，即两者有正比关系Te ...
nick09 发表于 2011-12-22 18:27

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速度环的控制不是转矩的控制，速度环就是控制速度的，电流环才是对转矩的控制，T=Kt*I,控制了电流，就相当控制了转矩、负载的任何变化，马上起反应的就是电流的变化，T 和I之间理论上不存在任何时间上的延时，

由于惯性的存在，转矩（或电流）的波动不一定马上传递到速度，即不一定影响到速度，如果电流环快速抵消了转矩的波动，则速度环不受影响，如果转矩波动传递到了速度环，即引起速度发生变化，速度环才起控制作用，把速度校正回来。

这也是电流环为什么比速度环快的根本原因。

飘渺水云 · 发表于 2012-9-28 09:10

问一个比较弱智的问题，我在用STM 的foc2.0库在调试同步电机的电流环，发现了一个比较搞笑的问题。电流环PID在Vd和Vq时，当目标IqREF与采集的到的Iq接近是即误差接近0时，电流环PID的输出也几乎为零，于是乎得到的Vd和Vq也几乎为0，结果作用与空间矢量的VS的模也几乎为零，于是电机转速下降，转速下降后采集到的Iq与IqREF偏差增大，PID输出增加，Vd和Vq的的值也增加，电机转速上升，。。。。然后电机转动的现象就是速度上升---下降--上升。疯了

lbz0123 · 发表于 2012-9-28 13:49

本帖最后由 lbz0123 于 2012-9-28 17:10 编辑

这楼输入错了自己不会删版主帮个忙

lbz0123 · 发表于 2012-9-28 13:51

当电机电磁转矩与负载转矩达到平衡则速度无变化保持稳态
这个公式就是速度环的理论依据

xiaopeng · 发表于 2012-9-29 13:15

didida 发表于 2010-11-8 15:14

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回复 2# wjdysu

谢谢，我还有不懂，我看一个仿真，根据公式isq=Te*Lr/np*Lm*Wm的，Te是电磁转矩，Wm是转 ...

我也有这样的问题，既然PI控制器部分并没有体现出传递函数，为什么输入是转速差，输出却成了电流给定了，也在论坛里查过相关的帖子，据说是跟控制理论有关……将传递函数转换成S域下，然后匹配PI参数，但是具体是怎么个过程还不知道……

铁EE · 发表于 2012-10-8 14:53

ah_thunder 发表于 2011-8-26 13:04

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感觉大家没有从物理上进行分析，我觉得楼主的意思是想从物理量(意义)上来理解。比如说，位置环到速度环，这 ...

这位兄弟真的是回答到了我们新手的心坎里。。。其实就是物理意义没绕过来。。。

qbz1205 · 发表于 2012-10-17 09:55

飘渺水云发表于 2012-9-28 09:10

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问一个比较弱智的问题，我在用STM 的foc2.0库在调试同步电机的电流环，发现了一个比较搞笑的问题。电流环PI ...

PI输出的历史值没有累加？

cquapple · 发表于 2012-10-23 23:05

楼主，好像湖南大学有个学生写过一篇文章，详细叙述了pmsm的pi参数的数学推导过程，是基于传递函数的，你可以查一下

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