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[求助] pid 速度环和电流环 换算的问题

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该用户从未签到

发表于 2010-9-15 13:33 | 显示全部楼层 |阅读模式

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各位高手,我想请问一下pid控制过程中,速度环和电流环是怎么连接的?就是说速度环的输出怎么对应电流环的输入。假如速度设定是5000转,当前读回4300转。我要对700转的误差进行pid运算。这个结果怎么对应成电流环的输入值?
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 楼主| 发表于 2010-9-15 13:34 | 显示全部楼层
不知道我说的明不明白?
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发表于 2010-9-16 14:27 | 显示全部楼层
pid的输出能力是根据后面环节所需要的输出决定的,所以只要有误差,通过pi处理累加并限幅正确,最终总能达到电流环需要的给定。至于响应速度就要调节参数了。

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发表于 2010-9-28 23:52 | 显示全部楼层
我也出现了这个问题,只是比你差得更离谱些。这点儿的确不太懂。。。
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发表于 2010-10-9 10:13 | 显示全部楼层
这个问题我也不太懂,急待解决,请高手举个例子说明一下~~~~~
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发表于 2010-10-19 15:31 | 显示全部楼层
我也遇到这样的问题,电机的参数如何与PI的参数结合起来,怎么选择?还是调试?
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发表于 2010-10-20 10:09 | 显示全部楼层
速度环输出转矩命令 通过公式换算出电流命令值 作为电流环的输入
如果电流和转矩成线性关系 可以由速度环直接输出电流命令值给电流环

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发表于 2010-10-21 05:26 | 显示全部楼层
内环作为电流环,电流环的给定自然是多少电流了,速度pi的输出自然要线性的映射到电机电流范围内,以上是个人理解,仅供参考

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发表于 2010-11-7 20:19 | 显示全部楼层

请教:矢量控制转速环控制部分

为什么这个PI控制输入是给定转速与反馈转速差值,输出的却是给定励磁电流。如果单看这个环的话,控制对象是什么?
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发表于 2010-11-8 13:14 | 显示全部楼层
回复 1# didida

“输入是给定转速与反馈转速差值,输出的却是给定励磁电流。”
应该是转速PI输入是给定转速与反馈转速差值,输出是定子电流转矩分量的给定值。这个环的控制对象是转矩。
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发表于 2010-11-8 15:14 | 显示全部楼层
回复 2# wjdysu

谢谢,我还有不懂,我看一个仿真,根据公式isq=Te*Lr/np*Lm*Wm的,Te是电磁转矩,Wm是转子磁链,这个没问题,但前面的ASR部分,就是转速与反馈转速差值然后送入比例积分环节就可得出Te这个是根据什么来的?
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发表于 2010-11-11 14:57 | 显示全部楼层
“速度环控制电流,电流环控制速度”
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发表于 2010-11-15 21:43 | 显示全部楼层
速度环得出的是给定转矩,再经过公式算法得到给定的电流,这个就是电流环的一部分输入吧,另外还有反馈回来的实际电流值作为输入,不过电流环是内环,速度环是外环,对速度环PI设置里要考虑电流环的滞后时间。每个环都要对应到整个系统上来看。个人理解,不知道对不对。

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发表于 2010-11-15 21:52 | 显示全部楼层
应该是转速PI输入是给定转速与反馈转速差值,输出是定子电流转矩分量的给定值。这个环的控制对象是转矩
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发表于 2010-11-20 11:23 | 显示全部楼层
控制位置、速度的根本在于转矩(或是电流)的控制,也就是根据位置偏差、速度偏差经PI调节器所得的控制量一定要作为转矩给定(或电流给定),这样通过转矩(或电流)的改变才能达到控制位置、速度的目的。
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发表于 2010-11-20 12:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 roccy 于 2010-11-20 12:04 编辑

从物理角度非严格理解,产生一定的速度变化,需要足够的加速度,而产生加速度需要一定的转矩,解耦状态下,转矩与电流转矩分量成比例~

因此,可以将ASR的调节过程看作[速度差->加速度->转矩->电流]的转换过程~

另外,速度环的控制对象就是速度~

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18201975434 + 3 我很赞同
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发表于 2010-11-20 14:11 | 显示全部楼层
同意楼上的观点,这个速度差与转矩给定之间没严格的数学公式描述。个人认为这个也是PI参数比较难确定的原因吧。
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发表于 2010-11-20 20:26 | 显示全部楼层
回复 9# roccy


    谢谢你,我这几天又把陈伯时教授电机拖动的书看了一遍,很同意你的观念
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发表于 2010-11-24 12:00 | 显示全部楼层
速度环PID调节后的输出是电流环的输入,电流传感器的输出是电流环的反馈,二者的差(一般是这样,具体还与控制算法有关)是电流环调节器的输入

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发表于 2010-11-25 08:50 | 显示全部楼层
楼主弄明白没有 ,解释以下嘛,大家都不明白,嘿嘿,。
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