pid 速度环和电流环 换算的问题

novemer

各位高手，我想请问一下pid控制过程中，速度环和电流环是怎么连接的？就是说速度环的输出怎么对应电流环的输入。假如速度设定是5000转，当前读回4300转。我要对700转的误差进行pid运算。这个结果怎么对应成电流环的输入值？

novemer

不知道我说的明不明白？

archdevil

pid的输出能力是根据后面环节所需要的输出决定的，所以只要有误差，通过pi处理累加并限幅正确，最终总能达到电流环需要的给定。至于响应速度就要调节参数了。

mator

我也出现了这个问题，只是比你差得更离谱些。这点儿的确不太懂。。。

hengzz

这个问题我也不太懂，急待解决，请高手举个例子说明一下~~~~~

komputon

我也遇到这样的问题，电机的参数如何与PI的参数结合起来，怎么选择？还是调试？

lbz0123

速度环输出转矩命令 通过公式换算出电流命令值 作为电流环的输入
如果电流和转矩成线性关系 可以由速度环直接输出电流命令值给电流环

smallworm

内环作为电流环，电流环的给定自然是多少电流了，速度pi的输出自然要线性的映射到电机电流范围内，以上是个人理解，仅供参考

didida

为什么这个PI控制输入是给定转速与反馈转速差值，输出的却是给定励磁电流。如果单看这个环的话，控制对象是什么？

wjdysu

回复 1# didida

“输入是给定转速与反馈转速差值，输出的却是给定励磁电流。”
应该是转速PI输入是给定转速与反馈转速差值，输出是定子电流转矩分量的给定值。这个环的控制对象是转矩。

didida

回复 2# wjdysu

谢谢，我还有不懂，我看一个仿真，根据公式isq=Te*Lr/np*Lm*Wm的，Te是电磁转矩，Wm是转子磁链，这个没问题，但前面的ASR部分，就是转速与反馈转速差值然后送入比例积分环节就可得出Te这个是根据什么来的？

docliu09

“速度环控制电流，电流环控制速度”

didida

速度环得出的是给定转矩，再经过公式算法得到给定的电流，这个就是电流环的一部分输入吧，另外还有反馈回来的实际电流值作为输入，不过电流环是内环，速度环是外环，对速度环PI设置里要考虑电流环的滞后时间。每个环都要对应到整个系统上来看。个人理解，不知道对不对。

xautlxt

应该是转速PI输入是给定转速与反馈转速差值，输出是定子电流转矩分量的给定值。这个环的控制对象是转矩

麦田的守望者

控制位置、速度的根本在于转矩（或是电流）的控制，也就是根据位置偏差、速度偏差经PI调节器所得的控制量一定要作为转矩给定（或电流给定），这样通过转矩（或电流）的改变才能达到控制位置、速度的目的。

roccy

从物理角度非严格理解，产生一定的速度变化，需要足够的加速度，而产生加速度需要一定的转矩，解耦状态下，转矩与电流转矩分量成比例~

因此，可以将ASR的调节过程看作[速度差->加速度->转矩->电流]的转换过程~

另外，速度环的控制对象就是速度~

erfengtt

同意楼上的观点，这个速度差与转矩给定之间没严格的数学公式描述。个人认为这个也是PI参数比较难确定的原因吧。

didida

回复 9# roccy


    谢谢你，我这几天又把陈伯时教授电机拖动的书看了一遍，很同意你的观念

xrx1127

速度环PID调节后的输出是电流环的输入，电流传感器的输出是电流环的反馈，二者的差（一般是这样，具体还与控制算法有关）是电流环调节器的输入

zzyzyzh123

楼主弄明白没有 ，解释以下嘛，大家都不明白，嘿嘿，。