pid 速度环和电流环换算的问题

bauhinia · 发表于 2010-12-10 11:16

转速调节器输出转矩或转矩电流，控制对象为转速，通过调节转矩来实现转速控制。

kk17 · 发表于 2010-12-26 21:33

建议，先把电流环调好再说。响应不必调很高，能正确跟踪设定即可。
然后再加速度环。
二者联调能运行后，在逐一优化。

hsh_laker123 · 发表于 2010-12-29 19:35

需要用Q正定算法才能准确的执行

lobe999 · 发表于 2011-2-21 20:35

回复 8# 麦田的守望者

多谢，我想通了，

lbz0123 · 发表于 2011-2-22 08:08

电机的转速由负载决定所以转速的差值可以通过PI算法推出需求的转矩而SVM电机的转矩与定子电流转矩分量成比例关系所以可以直接从速度差由PI推出IQ
建议楼主看看电机控制的书比如转矩公式和转速公式

sxlfqh · 发表于 2011-2-24 09:14

目前在异步电机矢量控制问题中有一点不明白，为啥速度经过一个PI后会得到电流，电流经过一个PI得到电压，磁链经过PI也得到电压，哪位能帮忙解决一下，万分感谢

qiqishu · 发表于 2011-2-26 17:46

本帖最后由 qiqishu 于 2011-2-27 07:56 编辑

速度环实际速度和给定速度的比较反馈，通过PID算法，现在速度环的输出变成了电流环的给定。那么我想问的是这样的输出如何和电流环挂钩起来？

yjhou · 发表于 2011-2-27 10:54

电流和速度不是有个关系式么，这种结构就是由那个关系式得到的。

qiqishu · 发表于 2011-2-27 11:33

我不清楚啊
能不能说得更具体些
谢谢了！

zengxiaodong · 发表于 2011-2-27 12:58

一般来说，电流环的响应速度要远远高于速度环，这样在设计速度环时可以把电流环看成简单的比例环节。

qiqishu · 发表于 2011-2-28 08:00

你所说的见解确实很独特，但是你能不能深入解释一下电流环和速度环是怎么匹配的，我还是不理解6# zengxiaodong

flyingford · 发表于 2011-2-28 09:01

首先，速度调节设定合适的PI参数，这样可以控制电流环的响应；
第二，设定速度环的输出上限，这个可以和电机的最大电流挂钩；
第三，控制电流也就是控制转矩，也就控制了电机的动态响应。

roccy · 发表于 2011-2-28 10:23

可以将速度环PI参数的组成分解为如下部分组成：比例增益 = 转动惯量/(采样时间*转矩系数)

因此，速度调节器可以描述为：

输出 = 速度误差 * 转动惯量/(采样时间*转矩系数) = (速度误差 / 采样时间) * 转动惯量 / 转矩系数 = 加速度 * 转动惯量 / 转矩系数 = 转矩 / 转矩系数 = 转矩电流

更详细的理论推理过程，可以参考陈伯时<电力拖动自动控制系数>，现在都改时髦的名儿了 <运动控制系统>~~~

qiqishu · 发表于 2011-2-28 15:14

这个加入了积分饱和的PI算法我看过，而且也在用。但是关键是PI调节我不理解。我还是没理解。 22# flyingford

qiqishu · 发表于 2011-2-28 15:15

看到你详细的介绍了，我正好对转矩那一部分的公式不太熟悉，所以我还是没懂啊22# flyingford

qiqishu · 发表于 2011-3-5 08:18

我还是没搞懂啊
有高手指点一下吗？
不甚感激啊

lbz0123 · 发表于 2011-3-7 13:27

回复 20# qiqishu
大哥。。。。。。。。
看看电机学和电机拖动的书吧这是个很基础的问题这都不知道控制毛电机别一天老PID SVPWM 啥啥的那都是手段是技巧不是本质

qiqishu · 发表于 2011-3-18 21:18

不管怎么样
我还是想说，我是真的不懂啊
这个问题到底是怎么解释

fanyangping1 · 发表于 2011-3-20 14:29

我也是，不是很清楚

enjoyluo289 · 发表于 2011-5-6 17:14

这个问题我也不知道，但是很多资料上就是这样写的

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