完全新手的我做了一个项目后，对PID的理解，还有些不明白的地方求助大家

zzyzyzh123

我用的是增量式PI调节
这次的PWM值=上次的PWM值 - （（这次速度差-上次速度差）*KP+这次速度差*KI）

我设置的速度是1000R/MIN，但是启动的时候是全速度启动的，200转后才调用PI调节函数调节速度。这就有了一个问题。
按照网上的方法先调节KP的值，我用函数
这次的PWM值=上次的PWM值 - （（这次速度差-上次速度差）*KP）
速度根本调节不到1000R/MIN，始终是1800R/MIN左右，PWM始终是100%。仔细分析了一下公式，发现按照公式确实只能在初始周围调节PWM，一开始是1800就永远是1800永远调不到1000。只有加上    这次速度差*KI   这一项后才能把速度拉回来。
我发现KI值越大拉回来的越快，PI越大，速度抖动的越厉害。

真不知道网上写的那么多东西为什么都是先P再I，为什么不能先I再P，只有P永远到不了想要的速度。

还有一个就是函数的执行频率，多少MS执行一次，我一个做洗衣机的同事说至少10MS执行一次，但是我现在是30--40MS执行一次，也没看出来有什么不好的地方，并且我发现不要P效果差不多，非常的奇怪。
请教各位高手！！！！！！！！

zzyzyzh123

增量式PID是我用的第2个PID方法
我用的第1个PID方法是我们经理教我的，这个方法可以用网上教的先P后I，也是和网上说的反映速度主要由P决定，I只是消除静态误差，这个方法是这样的。
这次的PWM值=上次的PWM值 + 这次的速度差*KP + X 。
当实际速度在某个值范围内时，比如设置速度是800，而实际速度是700--900，这个时候我们把差值垒加起来，当这个值大于或者小于某个值时，如>500或者<-500我们会另X为正几或者负几的一个值，然后请零垒加的值，当速度不在700--900范围内时，我们直接令X为0。

我觉得这2个方法虽然都是PID，并且在陈汝全的同一本书里都看到了，但是2个调节完全不一样。经理的方法拉近速度靠的是KP，而增量式让速度靠近的是KI。
所有增定PID的方法都没有针对增量式PID，所以才有那么多的先P，再I。

不知道我说的对不对，请高手，懂的人指教

zzyzyzh123

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zzyzyzh123

昨天问了做洗衣机的工程师，他用的是位置式PI，
这次的PWM值 = 上次的PWM值 + 这次的差值*KP + 误差累计*KI
误差累计是永远不会清的，一直都在。
我尝试了一下他的方法，不过加了一个限制条件，我设置速度是800，而实际速度是700--900，才累计误差，在这个范围以内才+误差累计*KI，以外累积误差清0不要I。

发现真的象书上说的那样超调会小一些，不过同事说，这点超调对于洗衣机那样高转速的无所谓，他的方法可能还好一些，这样能更快的达到速度。

没有人回复，只有自己把自己的实验写出来，我还是个新手，希望大家说说自己怎么弄的。我知道很简单。大神门帮帮忙，小弟真的很吃力。弄了2个月才知道PI是什么东西，才做出来一个简单产品。

zzyzyzh123

春节回家了20多天，又来上班了。高手还是不愿意回答简单的问题，窘。简单的PI不够用了，要学习矢量控制了，一头雾水。

lbz0123

楼主 先调P再调I 不是要把I设成零 而是设成一个很小的值 不然无法消除静差
另外 几十MS更新一次PWM 个人认为不够 建议至少1MS

zzyzyzh123

回复 6# lbz0123
你没明白我说的意思，我的意思是想说：网上说的所有的方法都是针对位置式PID讲的。
比如我下面说的这段：
“
增大比例系数P一般将加快系统的响应，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加
增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
”
都是针对位置式PID的，对于增量式PID完全不行，就象我在1楼说的：
对于初始速度是1800，而我想要到达的速度是1000，这个时候在没有KI的情况下，不管怎么增大KP都不可能把速度调到1000。
因为增量式PI的公式是这样的：
这次的PWM值=上次的PWM值 - （（这次速度差-上次速度差）*KP+这次速度差*KI）
而位置式PI的公式是这样的：
这次的PWM值 = 上次的PWM值 + 这次的差值*KP + 误差累计*KI
累积误差=第1次速度差+第2次速度差+第3次速度差+。。。。。+这次的速度差

zzyzyzh123

回复 6# lbz0123


    之前我不明白现在明白了，网上说的方法是，对于PI调节，先不要KI，只用KP，增大KP到系统有波动，这个时候把KP变为原来的90%，再加上KI调，调好KI就完成了，这个方法只是对位置式PID管用。
其实照网上说的I是消除静态误差，那么我们不要I了，了不起有微小的波动，不会出现我说的1800初速度，永远到不了1000。
所以网上的方法完全不适用于增量式PI。

tanjunjield

这个问题我不懂，看了大家的讨论还是不明白，真是隔行如隔山啊

lbz0123

照你的算式来看 增量式的控制的确不太适合之前的经验
貌似至少应该保留I在一个固定的值上 再调整P
可是为什么要用增量式的结构 而且为什么要全速启动在调节？

starboyogogo

跟着学习，呵呵

zzyzyzh123

回复 10# lbz0123

我是控制风扇的，做个小家电，你家要是有风扇的话（稍微贵一点的落地扇）转转就会发现，开机肯定会最高转速转3秒，然后速度再变为应该的速度。就是希望快点达到速度，如果一开始就低速度的话，电压低点你得10几秒才能到你想要的速度。

zzyzyzh123

回复 10# lbz0123

我发了一个帖子问增量式与位置式的区，地址在   http://bbs.simol.cn/thread-62155-1-1.html
shengangqun 在4楼回复我的我很赞同：位置式会产生累积误差，而增量式不会，因为他只有最近2次的采样，而位置式是一开始就一直累积，一直不清的。

yjhou

位置式PID会产生累计误差，且误差不会清零，而增量式只是记录前几个步的误差。
一般在网上或者相关资料里查到的都是针对位置式的PID，不过位置式PID使用较少，现在大多都是用增量式的PID。

zzyzyzh123

回复 14# yjhou


    非常感谢，大神你有没有增量式PID的调试经验啊，怎么调？

yjhou

MATLAB2010a以后的版本带的PID有自动调惨功能，我现在都是用这个，很方便就能调出PID参数来。
如果从理论上解释的话，那就是“h2”和“h无穷”PID控制了，这个可以从理论上说的很详细。

fengxiangru

这个问题我不大懂，学习了