电机控制PID的调试经验/感觉分享（到论坛第1次正式发帖，欢迎大家共同讨论）

nashiing · 发表于 2013-5-22 08:05

楼上的能否介绍些这方面的文章和书籍？我个人感觉理论计算实际中很少使用吧，应该是工程经验法比较实用

ghostvip · 发表于 2013-6-20 13:02

hitbuyi 发表于 2010-12-31 15:14
说得比较合理
一般是先调P参数，再调I参数， I参数大的话，可以提高控制精度，但是延长了调节时间

目前在公司调试异步电机，磁链角估算用的TI的电流模型，计算时需要Id, Iq, Tr，这时候算出来的theta角度，会影响park变换，而park变换出来的Id, Iq参与计算又会影响theta角，请问这时候该怎么去调整PID参数，theta角估算的正确性如何确定？

hitbuyi · 发表于 2013-6-20 17:51

ghostvip 发表于 2013-6-20 13:02
目前在公司调试异步电机，磁链角估算用的TI的电流模型，计算时需要Id, Iq, Tr，这时候算出来的theta角度 ...

总的来说，电机能正常运行，电流能跟踪，就说明theta角是对的，至于有多少误差，这要标定校准了。

ghostvip · 发表于 2013-6-20 19:54

hitbuyi 发表于 2013-6-20 17:51
总的来说，电机能正常运行，电流能跟踪，就说明theta角是对的，至于有多少误差，这要标定校准了。

谢谢，因为目前电流环PI参数没有调好，所以电流跟踪肯定不是很好，这时候就不好判断theta的正确性了
还有一点，弱弱的问一下，就是借助测功机调节电流环PI参数时，是在空载下调，还是在恒定负载下调，或是在堵转时调节呢？对这一块不是很熟，以前都是用别人的经验数据，现在自己学着在调试PID，感觉是有点难度呀

hitbuyi · 发表于 2013-6-20 20:05

ghostvip 发表于 2013-6-20 19:54
谢谢，因为目前电流环PI参数没有调好，所以电流跟踪肯定不是很好，这时候就不好判断theta的正确性了
还 ...

带载，空载电流不是很小么，

ghostvip · 发表于 2013-6-20 20:19

hitbuyi 发表于 2013-6-20 20:05
带载，空载电流不是很小么，

谢谢，总觉得如果PI参数与磁链角估算一起调的话有点点复杂，两个能不能分开来调试

taishanmayi · 发表于 2013-6-21 23:38

觉得似乎像是楼主讲的样子，但是还是有点笼统了，看着印象比较模糊。

yanyanyan168 · 发表于 2013-7-24 15:53

谢谢分享！！！！！

gjj248 · 发表于 2013-8-5 22:17

学习中，大部分的电机控制PI控制就够了吧

kingsr · 发表于 2013-8-7 15:01

电机控制一般只用PI,很少用到D的，

sunshinesdly · 发表于 2013-8-9 12:00

学习了~~~

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