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[原创] 电机控制PID的调试经验/感觉分享(到论坛第1次正式发帖,欢迎大家共同讨论)

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该用户从未签到

发表于 2010-12-26 20:41 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国广东深圳

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看了 thekingofmotor 的“关于电机工业控制PID结构及参数选择算法”,理论上很深入,值得学习。
    这里说说现场调试的一些经验,或者感觉吧。
    都是一些现场调试的经验/感觉,没有理论上的深入分析,请大家包涵。有的经验在调试后思考,确实合情合理:)
    欢迎大家一同讨论。另,我只做过矢量控制及其在部分现场的调试,没有做过DTC。

    电机控制的PID参数,速度环和电流环,一般使用PI即可;速度环外面的环,根据情况,还可能为P(仅有比例,没有积分和微分),可能为PID(包涵了微分)。
1、一般的电机控制现场,速度环和电流环,使用PI即可。
2、P,I参数的范围可以很广,甚至可以浮动1-2个数量级。例如,某动态响应要求高的现场,参数为P1,I1。某响应低的现场,参数为P2,I2。I均转换为增益了。可能P1≈5*P2,I1=100*I2。
3、电流环参数,可以比较方便的自整定。前提是需要知道电机参数。国外不少厂家几年前就这样了,国内现在也有厂家产品化了。
4、某些需要D的场合,对反馈的滤波要求较高,算法上需要作一些处理。
5、反馈信号不好,或者延时较大,参数不能太强,否则震荡。
6、外环想加强,内环有必要同时加强。

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该用户从未签到

发表于 2010-12-31 15:14 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
说得比较合理
一般是先调P参数,再调I参数, I参数大的话,可以提高控制精度,但是延长了调节时间

最后上D参数,D参数不当的话,容易引起震荡
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发表于 2011-1-7 22:21 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
矢量控制的话 应该可以通过理论计算
矢量控制需要电机参数,电机参数已知,电机模型已知的话,应该可以从理论上整定PI参数
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发表于 2011-1-19 15:54 | 显示全部楼层 来自: 中国安徽合肥
楼上的能否介绍些这方面的文章和书籍
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发表于 2011-3-3 10:09 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
对于内置驱动IC和霍尔元件的直流无刷电机,它只需要输入电压就能控制转速,这样的电机是不是只有速度环,没有电流环吧
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发表于 2011-3-15 09:21 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
回复 3# yyzhb111


    能够讲的具体一些,需要那些电机参数,PI的整定如何实现呢?
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发表于 2011-3-15 13:24 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
本帖最后由 yyzhb111 于 2011-3-15 16:27 编辑

论坛里有人上传过马小亮的《矢量控制系统的解耦与调节器设计》,里面讲了PI参数的设计;
我这还有一篇论文,里面也讲了PI参数调节
不好意思,原来的pdf有问题,重新上传了 永磁同步电动机驱动系统数字PI调节器参数设计.pdf (133.42 KB, 下载次数: 243)
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发表于 2011-3-15 14:19 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
回复 7# yyzhb111
你的这个论文 有些地方看不到内
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发表于 2011-3-15 16:20 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁沈阳
回复 8# lbz0123
应该是我转pdf的时候出问题了,原来是caj的
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发表于 2011-3-16 08:18 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
回复 9# yyzhb111
要不你把CAJ传上来吧
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发表于 2011-3-16 12:07 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁沈阳
回复 10# lbz0123
我重新从知网下了个pdf的 这个我上传之前看了下 没有问题
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发表于 2011-3-16 13:01 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
你的知网账号能不能分享下哈
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发表于 2011-3-16 14:44 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁沈阳
回复 12# lbz0123
学校里可以免费上知网
还有半年毕业了,以后就没有了 唉
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发表于 2011-3-16 16:09 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
把你学校的账号偷出来
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发表于 2011-3-17 09:54 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏常州
高手  ,雪下下
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发表于 2011-12-1 19:12 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
学习下,本人新手,最近也在研究这方面知识。
另外,对于PI参数的整定,怎样才算达到一个比较成功或者说可以接受的结果?
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发表于 2011-12-2 12:54 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
调PI。我全靠感觉。。。因为知其然,不知其所以然。。。
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发表于 2011-12-3 01:03 | 显示全部楼层 来自: 英国
Thanks, these rules are quite valuable.
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发表于 2011-12-7 10:52 | 显示全部楼层 来自: 中国天津
啊啊 pi快把我调疯了!还没有掌握门道
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发表于 2013-5-15 13:13 | 显示全部楼层 来自: 中国广东东莞
学习下~~~~~~~~~~~~~
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