PID参数调节方法讨论

gotman · 发表于 2010-1-22 14:03

呵看來也只能trial and error
我最近也是笨笨的一直try

happy_whp · 发表于 2010-1-26 21:23

这个要慢慢调，先让Ki，Kd=0，调Kp.很麻烦的。

gyin · 发表于 2010-1-28 04:03

用step相应，问题不是很难解决。
以下的连接很实用：controlguru.com/pages/table.html

tuji100 · 发表于 2010-2-6 10:57

本帖最后由 yjhou 于 2011-12-14 22:06 编辑

我在做PID智能调节的算法。在PMSM矢量控制里，我不用去调参数，它即可运行，转矩脉动明显减少。
用PI调节时，转矩在-12到-18之间脉动，实际转矩-15.
用了智能算法后，输入参数范围0到100，转矩在-14到-16之间脉动。预设转速800转，但转速总是稳定在850转，且仿真10秒转速在scope里只能显示9.55秒到10秒之间的图形，转矩能显示0到10秒之间的图形。
转速误差太大以及前面9秒不知为何没显示出来。

xiaofeng2001 · 发表于 2010-2-23 14:10

这pid本来就不容易调，要慢慢的渐进，还有，要看输出波形，对波形分析再调，我是先调P，再调D，最后调I

zjl8224 · 发表于 2010-3-3 10:20

我现在对PID也是很头痛，虽然资料看了不少，但是还是云里雾里，套路都一样，没有一个讲的实用清楚的，也可能是自己没领悟里面的真实含义。希望有位明白的大狭讲一下，不要照搬照套

late.week · 发表于 2010-3-4 14:03

你可以先嘗試..之後再修改看看..這是需要經驗跟時間的事情~

zhangk1234 · 发表于 2010-4-2 13:06

如果室控制电机的话，从电流环开始调节，先把位置环和速度环断开，调节PI参数。然后调节速度环的PI参数
， ...
lfq19851126 发表于 2009-3-9 16:57

登录/注册后可看大图

能否详细一点，我也碰到了这方面的问题。

thekingofmotor · 发表于 2010-4-14 21:12

其实针对于MATLAB的simulink仿真，有一种特殊的调节方法：
1.设Ki为0，然后只调节增益Kp,观察scope里的输出响应，当输出响应达到临界稳定时，记录下此时的Kp=Kc。（临界稳定为有规律的上下波动，波动的时间峰值一样）
2.手动测出两个波峰之间的时间Pc（在scope里很容易测出来的）
3.根据以上PI参数应为：Kp= 0.45Kc，Ki = Pc/1.2.
当然现实中不可能让每个系统都达到临界稳定状态。。

bytesun · 发表于 2010-11-11 21:46

这个不好调,要慢慢来,最好能借助一些有效的工具

westchen · 发表于 2010-11-22 09:28

头痛很长时间了一点招也没有

rongqiang · 发表于 2010-12-6 22:05

这个要看具体的问题，当然不能随机的调啊~比如做异步电机矢量控制是可以根据电机参数计算出传递函数的然后一般是校正到典型的一型或二型系统由此计算出pid的参数

chenchanglong16 · 发表于 2011-9-26 14:08

PID 矢量控制中电流环怎么调？

bauyo · 发表于 2011-12-5 09:17

我也想知道，曾经遇到过这个问题因为都说难调自己也尝试了下无果

jichaoqun666 · 发表于 2011-12-8 21:41

先确定比例系数P，积分大概和比例系数有一个比例关系，大概是的多少倍来着

witty01 · 发表于 2011-12-9 10:43

我看上面讨论的关于PID调节器参数的设计方法好像都是跟踪阶跃信号的，但我现在需要跟踪的是斜坡信号，超难弄 ...
女侠发表于 2009-7-20 08:31

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开始都应该按照阶跃来调，如果满足阶跃的要求了，斜坡自然就满足了。因为阶跃信号是单位时间变化最大的信号。PI参数就按照典型的方法调，先调内环，再调外环，先调P再调I，如果不是有高手指点，基本上没什么特别好的方法，凑合用吧，没那么多捷径

yjhou · 发表于 2011-12-14 22:15

我是使用MATLAB PID自带的调节功能Tune来分析实现的。这个功能好像是在MATLAB 2008a以后才有的。
MATLAB会自动分析模型，然后拖动滑块，MATLAB将自动显示阶跃响应的结果，多试几次一直到结果满意为止。

yjhou · 发表于 2011-12-26 13:37

把我的第1000个帖子贡献在这里吧。
使用滑块可以确定出PI的大致效果。但是怎么样来细调以达到更优的效果呢？
我最近想了一个方法，就是在PID参数可能的范围内，穷举所有结果，然后挑出效果最好的那组参数。
也可以按步操作，逐步缩小pid参数的范围。

radking · 发表于 2011-12-31 11:41

学习学习下

westgua · 发表于 2012-1-5 14:45

弄痛理论最重要的还是调试经验

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