解决L6219DS两相步进电机细分驱动问题

luotonggui

                               
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L6219的I01，I11，I12，I02，PH1，PH2分别接到单片机，还有参考电压（VREF1，VREF2）也接到单片机PWM输出端口。
I01，I11，I12，I02给接低电平，两相输出电流都为VREF/10*RS，
（1）当PH1=1，PH2=1时（AB）
       VREF1由5V慢慢下降到0V，VREF2由0V慢慢上升到5V
（2）当PH1=0，PH2=1时（-AB）
        VREF1由0V慢慢上升到5V，VREF2由5V慢慢下降到0V
（3）当PH1=0，PH2=0时（-A-B）
       VREF1由5V慢慢下降到0V，VREF2由0V慢慢上升到5V
（4）当PH1=1，PH2=0时（A-B）
        VREF1由0V慢慢上升到5V，VREF2由5V慢慢下降到0V
  循环（1）——（4）

  原来走一步现在细分成N步来完成，应该没有什么振动才对，可是还是有振动，是在那里出了问题呢，我一名学生能力有限，请各位帮帮忙，在此谢过！！

//---------------------------------马达的运转-------------------------------
void MotorRun(unsigned char Direct,unsigned int Steps)//方向与步数
{
       unsigned int StepCount;
       unsigned char Subdivide=1;
       switch(MotorWorking.WorkState)
       {
              case MotorIdel:
                     MotorWorking.MotorDirect=Direct;
                     MotorWorking.MotorSteps=Steps;
                     MotorWorking.SubdivideNumber=1;                         //马达128倍细分
                     MotorWorking.WorkState=MotorPowerOn;
              case MotorPowerOn:                                             //马达旋转步距角比较小时，在上电过程中完成，速度不上到正常旋转中
                     while(Subdivide<MotorWorking.MaxStep)
                     {
                            StepCount=65;                                    //马达走64个小步，速度上一个台阶
                            while(--StepCount)
                            {     MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect);
                                   MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);
                            }
                            Subdivide<<=1;
                            MotorWorking.SubdivideNumber=Subdivide;
                     }                                                        //当马达速度达到最大速度时进入正常运转状态
                     MotorWorking.WorkState=MotorNormalState;
              case MotorNormalState:
                     StepCount=MotorWorking.MotorSteps;                       //这里的StepCount保存的是马达还有多少个步距角
                     while(StepCount>4)                                       //马达最后一圈进入减速状态
                     {              MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect);   //查找PWM占空比数据
                                   MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);  //由数据输PWM（电流变化）
                                   StepCount=MotorWorking.MotorSteps；              
                                           }
                     MotorWorking.WorkState=MotorPowerOff;
              case MotorPowerOff:
                     StepCount=MotorWorking.MotorSteps;
                     if(MotorWorking.MotorSteps==4)
                     {
                            Subdivide=MotorWorking.MaxStep>>1;
                            while(Subdivide)
                            {
                                   StepCount=65;                              //马达走64个小步，速度上一个台阶
                                   while(--StepCount)
                                   {   
                                          MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect);
                                          MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);
           
                                   }
                                   Subdivide>>=1;
                                   MotorWorking.SubdivideNumber=Subdivide;
                            }                                                
                     }
                     MotorWorking.WorkState=MotorIdel;
                     break;
                     default:
                     break;
       }
}