关于旋变安装误差电角度的测量
本帖最后由 prettypp 于 2012-2-29 13:52 编辑我在网上看到两篇关于旋变相位对齐、相位初始化的资料。
资料1：原文很长，我截取了一小部分，如图1所示。因为权限不够，不能帖原帖的链接，所以把原帖COPY了做成PDF放在附件里。
资料2：是一篇技术文章，其中一段如图2所示，原文在附件中。
现在的情况是：厂家说旋变确实是随便安装的，没有对齐，但是电机上的旋变已经安装好，不允许我们去动。另外，电机是3对极，旋变也是3对极。DSP通过12位并口总线方式读取AU6802N1解码出来的绝对位置电角度。
a)、采用资料1红框圈出来的方法时，DSP读到的电角度为64°，有小数点，四舍五入了；
b)、采用资料2红框圈出来的方法时[电流闭环，id=0，iq=设定某个电流值，电角度设为-90°]，DSP读到的电角度为243°，有小数点，四舍五入了。
两者相差180°左右。
我的问题是：
1、这两种方法对吗？或者说，可以采用上述两种测量旋变安装时的误差角度吗？
2、为什么会相差180°？哪个是正确的？
所以，请教各位大侠帮忙解答，指点一下，不胜感谢！
感觉2个资料的方法应该没问题，照说应该差别120°或者240°吧，怎么会差180°呢，奇怪？要不多测几次确认一下。 dddddddddddddddddddddddddddddddddddd ddddddddddddddddddddddddd 回复 2# jbzliu
感谢你的回复。
资料2的方法我已经试了很多次了，角度都差不多的，最多也就是正负2°的误差，资料1的方法，今天把电流提高到100A（原来是50A），结果也没怎么变化。
还有，为什么你说会差120°或240°？ 路过，支持一下 不好意思，我的回复有问题。没有仔细看你测试传感器类型，可能要重新考虑了。 rem函数 取余？既然1000H 即4096 相当于360°，那么DSP得到的12位数据*1/1000H 不就是得出当前的机械角度了 再乘以极对数 就是电角度了 为何还要取余？ 回复 5# prettypp
prettypp 你好！有两个疑问：
1、这种定位方法得出来的转子位置的真实位置，但这个角度与旋变与A相绕组的偏移角 是不一样的对吧？那么那个偏移角该怎么得出来？
2、能否详细讲述一下定位方法，假定电角度-90° 也就是转子位置 然后电流闭环 id = 0；iq等于额定电流值（电机的额定电流吧），然后电机就运转 然后呢？运转到何种情况下，后面就没怎么细说 能否详细解释下。
谢谢！ 回复 8# cj_212121
这样算出来电角度可能会超过360°的吧，所以和360°(1000H)求余。 回复 10# prettypp
其实我也不是很懂，我只凭现有的理解说下，不对的地方还请大家拍砖：
1、两篇资料里的方法都是把转子的d轴定位到与A相绕组重合，但因为有些厂家（比如我现在所遇到的）旋变是随便装到电机轴上的，那么旋变零位就会与A相绕组有偏差，如果此时可以调整旋变，那么可以改变这个偏差角，直至为零，这样旋变零位就与A相绕组重合。也就是，我认为这个角度就是旋变与A相绕组偏移角；
2、方法2的原理在《电动机的DSP控制——TI公司DSP应用（第2版）》[王晓明，北航出版]，第7章，273~274页中有介绍，我拍了个照，放在图片里了可以看下。我碰到的实际情况是，电机会动一下，然后就停了下来，这时用DSP读6802会得到一个电角度，不管电机初始在什么位置，上电运行后都是这个情况，每次读到的电角度都是一样的。
回复 9# cj_212121
额。。。。。。我回复点错了，点成自己了，请看11L。 本帖最后由 prettypp 于 2012-3-7 21:18 编辑
回复 9# cj_212121
哦，对了。只有在旋变极对数和电机极对数一致的情况下，读到的这个角度才等于旋变与A相绕组的偏移角。我现在用的电机都是旋变极对数等于电机极对数，方法2的文章里，旋变极对数为1，所以公式里还要乘以电机极对数。 你说的这种方法，我这也有你说的书，问题是，书上说的是转子位置定位，并不是旋变与电机A相绕组的偏移角（θ2），也就是说资料2上用AU6802读出的角度值为转子的真实位置值是吧？ 然后根据这个角度 计算当前的转速 因此 这个角度为转子真实位置角度。这个角度是变化的，而旋变与A相绕组的偏移角是固定的 只要旋变装好之后，就固定不变了。
现在确认的是θ2的值该如何确认？如何得出。 回复 14# cj_212121
我的理解是：
AU6802读出的电角度是旋变转子的绝对位置，不是电机转子的。 应该是电机转子的绝对位置，因为旋变转子和电机转子是同轴安装的吧 回复 16# cj_212121
是同轴安装的；
假设书里的方法（也是资料2所说的方法）是对的，那么不管用何种传感器（书里用的是增量式编码器）用这个方法可以迫使转子转到（定位到）d轴和A相绕组重合，理论上此时的电角度为0。但是，对于使用旋变的情况来说，如果旋变转子和旋变定子是随便装的，不能保证此时旋变就是0°，用6802读会得到一个角度（6802读的是旋变角度，不是电机角度：假设旋变不装在电机轴上，而是放在桌子上，把旋变转子放在旋变定子中，手动旋转旋变转子，用6802读不同样能得到角度？），这个就是旋变与电机A相绕组的偏移角θ2，是固定值，不变的。
如果1、此时可以调整旋变转子和电机转子的相对位置，或者调整旋变定子和电机外壳的相对位置，就可以使旋变电角度为0°，也就是这个偏移角θ2为零了，那么旋变角度=电机角度；
如果2、此时不能调整，那么在实际的跑电机的程序里（我测量偏移角单独编了一个测试程序，而实际跑电机运行是另外一个程序）每次读到的角度减去θ2，就是电机转子角度，也就是旋变角度-θ2=电机角度。 明白了你说的意思了，能否将您测试偏移角的测试程序 发给我看一下，我去试一下。谢谢。cj_212121@126.com。 回复 18# cj_212121
已经发给你了，你查收下。 恩好！我去试下，谢谢！
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