关于旋变安装误差电角度的测量

prettypp · 发表于 2012-2-29 13:49

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本帖最后由 prettypp 于 2012-2-29 13:52 编辑

我在网上看到两篇关于旋变相位对齐、相位初始化的资料。
资料1：原文很长，我截取了一小部分，如图1所示。因为权限不够，不能帖原帖的链接，所以把原帖COPY了做成PDF放在附件里。

资料2：是一篇技术文章，其中一段如图2所示，原文在附件中。

02

现在的情况是：厂家说旋变确实是随便安装的，没有对齐，但是电机上的旋变已经安装好，不允许我们去动。另外，电机是3对极，旋变也是3对极。DSP通过12位并口总线方式读取AU6802N1解码出来的绝对位置电角度。
a)、采用资料1红框圈出来的方法时[U相接入电源负极，V相和W相并联后接入正极]，DSP读到的电角度为64°，有小数点，四舍五入了；
b)、采用资料2红框圈出来的方法时[电流闭环，id=0，iq=设定某个电流值，电角度设为-90°]，DSP读到的电角度为243°，有小数点，四舍五入了。
两者相差180°左右。

我的问题是：
1、这两种方法对吗？或者说，可以采用上述两种测量旋变安装时的误差角度吗？
2、为什么会相差180°？哪个是正确的？

所以，请教各位大侠帮忙解答，指点一下，不胜感谢！

资料1_伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法.pdf (870.27 KB, 下载次数: 281)

资料2_基于旋转变压器的永磁同步电机转子位置检测电路设计.pdf (797 KB, 下载次数: 294)

jbzliu · 发表于 2012-3-1 17:05

感觉2个资料的方法应该没问题，照说应该差别120°或者240°吧，怎么会差180°呢，奇怪？要不多测几次确认一下。

cj_212121 · 发表于 2012-3-2 09:35

dddddddddddddddddddddddddddddddddddd

cj_212121 · 发表于 2012-3-2 09:53

ddddddddddddddddddddddddd

prettypp · 发表于 2012-3-2 18:10

回复 2# jbzliu
感谢你的回复。
资料2的方法我已经试了很多次了，角度都差不多的，最多也就是正负2°的误差，资料1的方法，今天把电流提高到100A（原来是50A），结果也没怎么变化。
还有，为什么你说会差120°或240°？

joenix · 发表于 2012-3-4 20:26

路过，支持一下

jbzliu · 发表于 2012-3-7 15:25

不好意思，我的回复有问题。没有仔细看你测试传感器类型，可能要重新考虑了。

cj_212121 · 发表于 2012-3-7 16:14

rem函数取余？既然1000H 即4096 相当于360°，那么DSP得到的12位数据*1/1000H 不就是得出当前的机械角度了再乘以极对数就是电角度了为何还要取余？

cj_212121 · 发表于 2012-3-7 17:01

回复 5# prettypp

prettypp 你好！有两个疑问：
1、这种定位方法得出来的转子位置的真实位置，但这个角度与旋变与A相绕组的偏移角是不一样的对吧？那么那个偏移角该怎么得出来？
2、能否详细讲述一下定位方法，假定电角度-90° 也就是转子位置然后电流闭环 id = 0；iq等于额定电流值（电机的额定电流吧），然后电机就运转然后呢？运转到何种情况下，后面就没怎么细说能否详细解释下。
谢谢！

prettypp · 发表于 2012-3-7 18:22

回复 8# cj_212121

这样算出来电角度可能会超过360°的吧，所以和360°(1000H)求余。

prettypp · 发表于 2012-3-7 19:03

回复 10# prettypp
其实我也不是很懂，我只凭现有的理解说下，不对的地方还请大家拍砖：
1、两篇资料里的方法都是把转子的d轴定位到与A相绕组重合，但因为有些厂家（比如我现在所遇到的）旋变是随便装到电机轴上的，那么旋变零位就会与A相绕组有偏差，如果此时可以调整旋变，那么可以改变这个偏差角，直至为零，这样旋变零位就与A相绕组重合。也就是，我认为这个角度就是旋变与A相绕组偏移角；

2、方法2的原理在《电动机的DSP控制——TI公司DSP应用（第2版）》[王晓明，北航出版]，第7章，273~274页中有介绍，我拍了个照，放在图片里了可以看下。我碰到的实际情况是，电机会动一下，然后就停了下来，这时用DSP读6802会得到一个电角度，不管电机初始在什么位置，上电运行后都是这个情况，每次读到的电角度都是一样的。

02

prettypp · 发表于 2012-3-7 19:05

回复 9# cj_212121

额。。。。。。我回复点错了，点成自己了，请看11L。

prettypp · 发表于 2012-3-7 21:17

本帖最后由 prettypp 于 2012-3-7 21:18 编辑

回复 9# cj_212121

哦，对了。只有在旋变极对数和电机极对数一致的情况下，读到的这个角度才等于旋变与A相绕组的偏移角。我现在用的电机都是旋变极对数等于电机极对数，方法2的文章里，旋变极对数为1，所以公式里还要乘以电机极对数。

cj_212121 · 发表于 2012-3-8 09:18

你说的这种方法，我这也有你说的书，问题是，书上说的是转子位置定位，并不是旋变与电机A相绕组的偏移角（θ2），也就是说资料2上用AU6802读出的角度值为转子的真实位置值是吧？然后根据这个角度计算当前的转速因此这个角度为转子真实位置角度。这个角度是变化的，而旋变与A相绕组的偏移角是固定的只要旋变装好之后，就固定不变了。
现在确认的是θ2的值该如何确认？如何得出。

prettypp · 发表于 2012-3-8 10:31

回复 14# cj_212121
我的理解是：
AU6802读出的电角度是旋变转子的绝对位置，不是电机转子的。

cj_212121 · 发表于 2012-3-8 12:42

应该是电机转子的绝对位置，因为旋变转子和电机转子是同轴安装的吧

prettypp · 发表于 2012-3-8 19:37

回复 16# cj_212121
是同轴安装的；
假设书里的方法（也是资料2所说的方法）是对的，那么不管用何种传感器（书里用的是增量式编码器）用这个方法可以迫使转子转到（定位到）d轴和A相绕组重合，理论上此时的电角度为0。但是，对于使用旋变的情况来说，如果旋变转子和旋变定子是随便装的，不能保证此时旋变就是0°，用6802读会得到一个角度（6802读的是旋变角度，不是电机角度：假设旋变不装在电机轴上，而是放在桌子上，把旋变转子放在旋变定子中，手动旋转旋变转子，用6802读不同样能得到角度？），这个就是旋变与电机A相绕组的偏移角θ2，是固定值，不变的。
如果1、此时可以调整旋变转子和电机转子的相对位置，或者调整旋变定子和电机外壳的相对位置，就可以使旋变电角度为0°，也就是这个偏移角θ2为零了，那么旋变角度=电机角度；
如果2、此时不能调整，那么在实际的跑电机的程序里（我测量偏移角单独编了一个测试程序，而实际跑电机运行是另外一个程序）每次读到的角度减去θ2，就是电机转子角度，也就是旋变角度-θ2=电机角度。

cj_212121 · 发表于 2012-3-9 12:48

明白了你说的意思了，能否将您测试偏移角的测试程序发给我看一下，我去试一下。谢谢。cj_212121@126.com。

prettypp · 发表于 2012-3-12 21:15

回复 18# cj_212121

已经发给你了，你查收下。

cj_212121 · 发表于 2012-3-13 14:36

恩好！我去试下，谢谢！

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