异步电机FOC控制调试
大家好,我现在用的TI的2812也在调异步电机,可是出现了一些问题,开环没什么问题了,闭环时好时坏,不知道为什么会这样子。1、是不是应该开环启动一段时间然后再切入闭环运行呢,还是说一开始就直接闭环运行?
2、我是一开始先开环只有ipark和svpwm这两模块(自己模拟的磁通角的变化),但是电流和速度环是一直在运算的;然后等速度达到300转/min后就切入闭环,也就是直接把所有模块都一次性加上运行。有时好用,有时不好用,不知道为什么。
所以特意向大家求助,大家对异步电机采用FOC算法一般调试步骤是怎么样的呢,启动运行如何控制的,劳烦帮忙,谢谢了! 求助大伙,帮帮忙呗 没人帮顶一下吗 开环到闭环的切换,很少有文章讲。
之前见我们公司专家做的,是PI的增益一点一点加上去的
。。。。。。 那么PI的饱和值需要一点点增加吗。现在我碰到的问题是,电机从开环切换到闭环以后转速由原来开环时稳定的转速降了下来,然后随着电源电流增加而慢慢增加,可是转速一直达不到需要的值,差很多。可以从观察窗口看到park的两个输出都很大,但是ipark的两个输入较小。示波器能看到电流频率已经达到50赫兹了,两对极电机理应来说此时速度应该在1500转,可是目前只有600转左右。 为什么最近无法回复别人的帖子呢?经常是说“本帖子包含不良内容不让发”,我就是对别人的关注说谢谢,然后继续讨论问题而已。 我觉得 没必要先开环,又不是无传感器。
直接闭环不行吗?
我看st的电机库里面。acim就是直接闭环的 哦,开环的时候park的输出会不会和clark的输出图像一样呢? 直接上闭环。你所说的闭环有哪些闭环? 回复 9# 芦席一小生
电流和速度双闭环,直接闭环试了,但是转不起来,一启动就抖动和卡住了 回复 10# jian91932
假如软件框架没错的话,可能是PI的问题 回复 11# 芦席一小生
哦,因为电机是两对极的,所以给速度pi的是机械角度速度,给电流模型的是电角度速度,他们之间差了二倍关系,但是现在发现一个问题就是电机转1000r/min时,U相电流的频率是70Hz左右,差不多比电机的转速快了一倍,转差率好大。所以,现在怀疑速度反馈不对。我的速度使用qep采样的,计算出来要送进电流模型和速度pi环的速度为标幺值(也就是实际转速除以额定转速),比如额定转速为3600r/min,现在实测转速为1000r/min是,那么我要送到电流模型和速度pi环的值就是1000/3600=0.2777,然后再定标到IQ15。不知道这样做是否正确,请高手指正,谢谢! 转差率一般不会超过10%,你先看看转速计算有没有出错,或者磁场定向有没有出问题。
我也就知道这么多了 回复 13# 芦席一小生
好的,谢谢啊!今天试着修改了电机时间常数,将以前的时间常数乘以0.75,现在电机的转速和电流驱动频率一样了。还有一个问题想请教一下,就是我电流环的Id参考值该取多少合适呢?能通过什么方式测出来吗?还是说不同的负载,取值也不一样? 回复 14# jian91932
一般都采用恒定磁通。磁通确定的话,论坛里有帖子,你可以搜一下,讲的很详细 回复 15# 芦席一小生
好的,谢谢,还想请教一个问题,电机空载的时候park输出的Id为正,但是Iq总是在0的上下浮动,也就是一会正一会负,这样正常吗?电机在启动瞬间,空载,带不同负载时的pi系数是不是也要不一样?谢谢 回复 16# jian91932
这都是正常现象。空载时没有载荷,iq肯定为0.而你的电机是一直在励磁的,所以id不为0.
PI系数一般不变的 LZ现在是直接闭环的吗? 回复 17# 芦席一小生
哦,好的,谢谢!我现在电机额定转速是2100r/min,空载时转速在0到1800都挺好的,不过就是速度总会在给定值的上下浮动十几转,比如我给的1000r/min,它就会在980到1020之间浮动,请问这样正常吗?还有就是速度上了1850就卡住了,不知道这跟pi系数有没有关系呢? 回复 18# yunqian09
是啊,以前是从开环过度到闭环的,现在就直接闭环启动了。
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