异步电机FOC控制调试

jian91932

大家好，我现在用的TI的2812也在调异步电机，可是出现了一些问题，开环没什么问题了，闭环时好时坏，不知道为什么会这样子。
1、是不是应该开环启动一段时间然后再切入闭环运行呢，还是说一开始就直接闭环运行？
2、我是一开始先开环只有ipark和svpwm这两模块（自己模拟的磁通角的变化），但是电流和速度环是一直在运算的；然后等速度达到300转/min后就切入闭环，也就是直接把所有模块都一次性加上运行。有时好用，有时不好用，不知道为什么。
所以特意向大家求助，大家对异步电机采用FOC算法一般调试步骤是怎么样的呢，启动运行如何控制的，劳烦帮忙，谢谢了！

jian91932

求助大伙，帮帮忙呗

jian91932

没人帮顶一下吗

yunqian09

开环到闭环的切换，很少有文章讲。
之前见我们公司专家做的，是PI的增益一点一点加上去的
。。。。。。

jian91932

那么PI的饱和值需要一点点增加吗。现在我碰到的问题是，电机从开环切换到闭环以后转速由原来开环时稳定的转速降了下来，然后随着电源电流增加而慢慢增加，可是转速一直达不到需要的值，差很多。可以从观察窗口看到park的两个输出都很大，但是ipark的两个输入较小。示波器能看到电流频率已经达到50赫兹了，两对极电机理应来说此时速度应该在1500转，可是目前只有600转左右。

jian91932

为什么最近无法回复别人的帖子呢？经常是说“本帖子包含不良内容不让发”，我就是对别人的关注说谢谢，然后继续讨论问题而已。

yunqian09

我觉得 没必要先开环，又不是无传感器。
直接闭环不行吗？

我看st的电机库里面。acim就是直接闭环的

jian91932

哦，开环的时候park的输出会不会和clark的输出图像一样呢？

芦席一小生

直接上闭环。你所说的闭环有哪些闭环？

jian91932

回复 9# 芦席一小生


    电流和速度双闭环，直接闭环试了，但是转不起来，一启动就抖动和卡住了

芦席一小生

回复 10# jian91932
假如软件框架没错的话，可能是PI的问题

jian91932

回复 11# 芦席一小生


    哦，因为电机是两对极的，所以给速度pi的是机械角度速度，给电流模型的是电角度速度，他们之间差了二倍关系，但是现在发现一个问题就是电机转1000r/min时，U相电流的频率是70Hz左右，差不多比电机的转速快了一倍，转差率好大。所以，现在怀疑速度反馈不对。我的速度使用qep采样的，计算出来要送进电流模型和速度pi环的速度为标幺值（也就是实际转速除以额定转速），比如额定转速为3600r/min，现在实测转速为1000r/min是，那么我要送到电流模型和速度pi环的值就是1000/3600=0.2777，然后再定标到IQ15。不知道这样做是否正确，请高手指正，谢谢！

芦席一小生

转差率一般不会超过10%，你先看看转速计算有没有出错，或者磁场定向有没有出问题。
我也就知道这么多了

jian91932

回复 13# 芦席一小生

  好的，谢谢啊！今天试着修改了电机时间常数，将以前的时间常数乘以0.75，现在电机的转速和电流驱动频率一样了。还有一个问题想请教一下，就是我电流环的Id参考值该取多少合适呢？能通过什么方式测出来吗？还是说不同的负载，取值也不一样？

芦席一小生

回复 14# jian91932
一般都采用恒定磁通。磁通确定的话，论坛里有帖子，你可以搜一下，讲的很详细

jian91932

回复 15# 芦席一小生


    好的，谢谢，还想请教一个问题，电机空载的时候park输出的Id为正，但是Iq总是在0的上下浮动，也就是一会正一会负，这样正常吗？电机在启动瞬间，空载，带不同负载时的pi系数是不是也要不一样？谢谢

芦席一小生

回复 16# jian91932
这都是正常现象。空载时没有载荷，iq肯定为0.而你的电机是一直在励磁的，所以id不为0.
PI系数一般不变的

yunqian09

LZ现在是直接闭环的吗？

jian91932

回复 17# 芦席一小生


    哦，好的，谢谢！我现在电机额定转速是2100r/min，空载时转速在0到1800都挺好的，不过就是速度总会在给定值的上下浮动十几转，比如我给的1000r/min，它就会在980到1020之间浮动，请问这样正常吗？还有就是速度上了1850就卡住了，不知道这跟pi系数有没有关系呢？

jian91932

回复 18# yunqian09


    是啊，以前是从开环过度到闭环的，现在就直接闭环启动了。