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楼主: fox411

[求助] FOC中PID的输入输出问题

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该用户从未签到

发表于 2017-5-25 09:27 | 显示全部楼层
真是好东东啊,也开始研究电机控制了,给自己加油!
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2017-5-30 11:39 | 显示全部楼层
这是一个纯控制问题:首先,id,iq经过pi控制器之后得到的是电压,实际上这是一个物理意义,因为后面跟的就是电压逆变了,ud,uq实际上是电压的控制信号;其次,我在理解这个问题时候抛开了物理意义,而是从控制方法(原理)角度来理解,也就是说PI控制器实际上是为了维持系统稳定,保证系统动态性能而添加上的(卢京潮的自动控制原理低70页),它就是一个调节器而已,实际上你把改用单闭环系统(去掉电流环),也可以控制电机,那个时候转速环pi的输出难道我们还要叫参考iq吗,显然不是了。

点评

虽然不是Iq,但是在这个PID过程中实际上是含有Iq这个隐含变量的,没有任何关系的两个量是建立不了PI的,能建立起来的都是可以通过公式推导出来的,当然从调节角度去理解也是很nice的  详情 回复 发表于 2019-7-24 16:40

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该用户从未签到

发表于 2018-11-21 15:21 | 显示全部楼层
受教了,我一直也在纠结这个问题
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[LV.5]常住居民I

发表于 2018-12-1 13:27 | 显示全部楼层
观看这篇帖子的内容及大佬们的讲解学习到了很多,谢谢!
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该用户从未签到

发表于 2018-12-15 19:35 | 显示全部楼层
非常有用,学习了.....
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发表于 2019-3-6 15:46 | 显示全部楼层
yokel 发表于 2012-3-22 15:34
回复 13# fox411

PI内部是没有物理量转換过程的,它仅仅是一个“有差就调”的原理,这也是为什么需要反 ...

大牛,佩服
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该用户从未签到

发表于 2019-5-30 22:50 | 显示全部楼层
向大神学习了,一句就透
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发表于 2019-6-5 15:11 | 显示全部楼层
学习中。。。。。
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2019-6-6 10:05 | 显示全部楼层
PI是没有物理意义的,你说的也没错,可以那么算的,只要系统稳定就行。想要更精确的控制,可以加解耦。

点评

你这个说法是不正确的,严格意义上来说的所有PI都是有传递函数的,只是人们在经验中往往可以忽略所有中间的过程,靠经验调节输入输出关系就可以了,细化的话应该是都要求解传递函数的,准备下一期期刊里面做一期这个  详情 回复 发表于 2019-7-19 15:04
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2019-7-19 15:04 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2019-6-6 10:05
PI是没有物理意义的,你说的也没错,可以那么算的,只要系统稳定就行。想要更精确的控制,可以加解耦。

你这个说法是不正确的,严格意义上来说的所有PI都是有传递函数的,只是人们在经验中往往可以忽略所有中间的过程,靠经验调节输入输出关系就可以了,细化的话应该是都要求解传递函数的,准备下一期期刊里面做一期这个,可以关注一下

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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2019-7-24 16:40 | 显示全部楼层
gongchao108 发表于 2017-5-30 11:39
这是一个纯控制问题:首先,id,iq经过pi控制器之后得到的是电压,实际上这是一个物理意义,因为后面跟的就 ...

虽然不是Iq,但是在这个PID过程中实际上是含有Iq这个隐含变量的,没有任何关系的两个量是建立不了PI的,能建立起来的都是可以通过公式推导出来的,当然从调节角度去理解也是很nice的
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发表于 2019-7-26 14:52 | 显示全部楼层
看了這篇文章,對電機控制又多懂了一些
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2019-7-28 20:49 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-7-19 15:04
你这个说法是不正确的,严格意义上来说的所有PI都是有传递函数的,只是人们在经验中往往可以忽略所有中间 ...

期待啊,想学习学习。
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发表于 2020-2-16 09:19 | 显示全部楼层
看了大家的讨论,我明白了楼主问题的本质。输入电流,pi 后,就是电压, 问题来了,怎么转化的,不然就是偷换概念了。 楼上有人回答很好, u=r*i+Ldi/dt, laplace之后就是u=(r+1/s)i, 就是一个一阶传递函数,p 和 I 的系数能从 r, L 得到。 所以经过这个传递函数, 电流输入,输出的就是电压了。 谢谢楼主的问题

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发表于 2020-4-15 20:47 | 显示全部楼层
我看了还是不明白为什么,感觉你们都好牛逼的样子啊
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发表于 2020-4-15 20:49 | 显示全部楼层
frankapdl 发表于 2020-2-16 09:19
看了大家的讨论,我明白了楼主问题的本质。输入电流,pi 后,就是电压, 问题来了,怎么转化的,不然就是偷 ...

能不能详细推导一下PI系数跟公式的关系?
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2020-4-23 09:05 来自手机 | 显示全部楼层
PID控制输出可以是电压,也可以是占空比,也可以是其它任何东西。但是为什么是电压,这是从关系式上来的,你可以看下自动控制方面的书籍。
另一个问题,为什么转速环输出是电流

                               
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转速环也可以是转矩,哈哈哈  详情 回复 发表于 2020-4-23 21:35
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发表于 2020-4-23 21:35 | 显示全部楼层
diankongweilai 发表于 2020-4-23 09:05
PID控制输出可以是电压,也可以是占空比,也可以是其它任何东西。但是为什么是电压,这是从关系式上来的, ...

转速环也可以是转矩,哈哈哈
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发表于 2020-5-19 14:29 | 显示全部楼层
我前几天也一直在想这个问题,受教了,收获很多
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发表于 2020-5-20 11:40 | 显示全部楼层
从袁雷大大的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》一书中看到了转速环输入输出,电流环输入输出的推导公式,分享一下
转速环推导.png
电流环推导.png
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