关于电机工业控制PID结构及参数选择算法（大家谈谈自己的看法）

bud000

谢谢楼主分享，我是学生，仿真做了不少，实际系统做的少，可是往往实际系统和仿真编程还是有很大的差别，仿真参数调好了，做实际系统时效果往往还不够理想需要重新调节，不知道楼主有没有什么经验分享

onlylm2008

现在绝大部分 欧美/日本的伺服驱动器 都用得是 ＰＩＤ／PI 调节器，可见PI调节器的实用性：
1. 参数整定简单，对用户要求不高，而且控制意义也很明显。
   a) p用来控制高频特性
   b) I用来提高低频增益，从而抑制低频误差
   c) 通过观测控制误差的变化，来补偿系统的相位，提高系统快速性
2。可用简单妥协原则 适应负载变化。
对于真正的产品，特别是工业的产品，这两点非常重要。可靠性和简单应用非常重要（国内驱动器差距大的地方）

当然，当今先进的伺服驱动器都有很多高级控制功能，有的要单独付费，但是，设计实现的工作不仅仅是控制器本身的实现，很多时间都是此控制器保护和其他辅助功能。

在国内，理论和实际工业应用差距太大。我们需改善之，才能真正提高我们的控制水平。

kmm

楼主分析的很细很透彻，先学习一下，试过好用再上来分享经验，谢谢楼主

qdyshwang

可以根据李永东的书上介绍的工程设计方法，先确定一个大致的参数范围，然后再调比较合理。

wq1124

我想是这样的，做控制系统先要明白为什么要控制，不控制会怎样，我们要达到什么样的控制效果。
这就需要对控制对象熟悉，至少要得到控制对象的结构，当然这有好多中办法。
知道了控制对象的模型结构就可以根据控制效果的需要来设计控制器的结构了，比如可以选择PI，PID，改进型PID等，还可以选择智能控制算法，如：模糊，神经网络，最优，鲁棒等等。原则是能满足性能的基础上，控制器越简单越好，理由很简单，实现起来容易，调试容易。
读过电机拖动的人就知道，电机控制为什么常用PI算法，是由电机的模型结构来决定的。
设计控制系统的时候有两个点：首先很难得到对象的准确模型结构和参数，其次即使得到了也会忽略一些次要因素。
这就造成理论设计出来的控制器在实际应用中与理想效果相差较大，还有的几乎就无法使用。所以在当前实际工程领域控制器结构设计出来以后，控制器的参数还要经过实际不断调整。
自己感觉：工程上只要能满足要求，简单可靠就好。前提是满足要求。

wq1124

回复 12# autotzc


    不敢认同您的观点，实际中的确更多的是调试，可是为什么有的人很快就能调好，有的人在乱试呢
我人为和他们的理论水平有很大关系。
    我觉得你遇到的情况大家好多都遇到过，思考下原因，我想不是理论有问题，是理论与实际结合出了问题。
    理论绝对是有用的，只是看自己的理解和使用理论的思路方法了。

yjhou

参数整定找最佳，从小到大顺序查　　
先是比例后积分，最后再把微分加　　
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　
曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　
曲线波动周期长，积分时间再加长　　
曲线振荡频率快，先把微分降下来　　
动差大来波动慢，微分时间应加长　　
理想曲线两个波，前高后低四比一　
一看二调多分析，调节质量不会低

BLDC2010

roccy  模拟电路控制时代，PID都是用硬件来实现的~~~

有什么硬件可以说说吗？

roccy

回复 31# BLDC2010

很基础的，就是用运算放大器搭建的比例-积分-微分电路

而今，硬件实现多是用数字器件了，如FPGA等~

zhtok

不敢认同您的观点，实际中的确更多的是调试，可是为什么有的人很快就能调好，有的人在乱试呢
我人为和他们的理论水平有很大关系。
    我觉得你遇到的情况大家好多都遇到过，思考下原因，我想不是理论有问题，是理论与实际结合出了问题。
    理论绝对是有用的，只是看自己的理解和使用理论的思路方法了。
   

    理论告诉你要调的大方向!

cjh2006

调节PI参数的问题 我也尝试过 不过感觉通过理论计算得到的结果往往不尽人意  后来用过变参数调节仿真效果还可以 不过还未在实践中尝试

woailuo2000652

实际上PID的自整定难度还是蛮大的，究其原因正如roccy所说的，PID参数和模型参数没有特别明确的函数联系，系统的不确定和非线性造成了这种联系也是比较复杂的。所以我觉得最好的控制策略应该是能直接反应系统模型和参数的策略。PID虽然蕴含了控制方法的基本规律，但毕竟是一类较为粗放的控制方法，有待于后人研究出更好的办法！

roccy

回复 37# woailuo2000652

呃~~~我可没说“PID参数和模型参数没有特别明确的函数联系”~~恰恰相反，我认为基于模型设计的PID参数与模型参数有确定的函数关系~~问题在于未建模动态的影响，使得这种关系存在较大的偏离~~yc_face66

lihuquanlijiayu

做直流无刷，一般只用PI

jacky102

最近看师兄的论文，自己查了一些论文，发现数字系统由于有延时，PID控制器的设计有了限制。比如本来Kp无论多大都稳定的系统，一旦有了延时，Kp超过某一范围，系统立刻就发散了。因此做仿真时，PID部分要设计成离散的才更能反映真实情况。

hustrong

各位大侠能否介绍的PID类的书籍！

fly0218

实际一般还是凭经验调试参数，比较难有什么方法能够完全适合各种情况。

ghymarx

这个有时候真靠感觉的。不过掌握一些必要的理论还是对参数确定有很大帮助的，通过理论可以找到调整的方向，而且如果能找到一个建立控制对象数学模型的方法，哪怕只是建立一个粗略的模型，对参数整定会会更有帮助。

komputon

我正在弄一个3KW的电机，闭环控制的PI参数不知道怎么才能达到比较理想的效果，没什么头绪。希望达人给些建议和思路

evan

大家好，我是做无刷直流电机控制器的，PID算法的程序用的TI公司的，你们有做过的吗？程序调的怎么样？好用吗？期待交流，QQ： 1569711869