关于电机工业控制PID结构及参数选择算法（大家谈谈自己的看法）

大眼蛙王

多谢指导，刚开始调PID还是很头疼，希望能尽快掌握

ho1001

各位都是高手啊！！

WDJ

roccy 发表于 2010-4-12 22:47
PID控制器的设计基于模型，但其参数的调试又不能完全依靠模型参数，因此在实际应用中存在参数整定的困难， ...

你好，请教几个问题：”PID控制器的设计基于模型“，请问电机控制中这个模型的建立需要什么条件或者是这个模型的建立过程该怎么弄？   “参数的调试又不能完全依靠模型参数”这个模型参数具体指的是什么呢？   PID的参数整定比较困难，这个有体会，但是实际工程中基本上都是试凑法吗？

WDJ

对于PI中的积分来说，只限幅往往是不够的吧，要是万一积分饱和了还是要有退饱和机制的，如积分分离或者是抗积分饱和算法等，这篇论文里边提到的有Anti-windup的相关东西，大家可以参考一下。

WDJ

cdutygf 发表于 2011-3-20 19:23
我觉着对于一般电机控制， PI就够了

我们电机控制用的全是PI，没用过微分控制

WDJ

Acoary_123123 发表于 2016-7-17 15:53
从头看到尾，做电机控制没几个入门的，都是在瞎凑！

有几个回帖还有点意思，基本说的是正确思路，但不知 ...

电机控制入门级人物，大侠见谅，请指导怎么在实际工程中调节PI参数？

Acoary_123123

WDJ 发表于 2017-7-18 15:43
电机控制入门级人物，大侠见谅，请指导怎么在实际工程中调节PI参数？

指导谈不上，我们的都是根据模型算出来的，到实际应用中去用户很少调速度环和位置环的参数。

产品应用在数控机床上。

产品说明书里都有调试方法，调试参数时首先得需要知道PI参数跟负载的哪些特性有关、PI参数的单位是什么，然后才知道怎么调。
如果这都不知道，那就只能瞎凑了。

即便根据工程经验来调，也需要知道PI参数等的量纲才行。

至于瞎凑、瞎捣鼓的方法原来也倒腾过，没法一两句话说不清楚，基本上就是八仙过海、各显神通！

Acoary_123123

WDJ 发表于 2017-7-18 15:43
电机控制入门级人物，大侠见谅，请指导怎么在实际工程中调节PI参数？

论坛里高手很多，伪高手也多。
做过几个电机控制项目就觉得电机控制没什么深入东西、前途迷茫的也多。

这种类型的，基本是还没入门的。

现在电机控制这行，对大多数应用，基本停留在工业变频器的水平就行了。
至于高端的伺服等的领域，毕竟是很窄的行业，而这块的的确确显示了国产与欧美电机控制水平的差距。

我不是高手，只不过做了这么多年，感觉跟西门子、安川等大公司的技术水平差距还很大，越做越感觉需要学习提高的东西越多。

Acoary_123123

WDJ 发表于 2017-7-18 14:13
你好，请教几个问题：”PID控制器的设计基于模型“，请问电机控制中这个模型的建立需要什么条件或者是这 ...

模型都有了，根据模型整定PI参数就可以了。

如果整定出来的PI参数行踪有局限性，只能说明模型建的不行，没有考虑实际的开关器件、检测电路及电机的非线性、时滞等因素。

高端热门的控制算法，如神经网络、模糊控制、非线性逆、自抗扰等等，做做科研、写写论文等都可以，国外大公司实际产品中没见到，不排除也在研发中。但目前是没有看到成功应用的。

吕鑫明

Acoary_123123 发表于 2017-7-19 11:15
模型都有了，根据模型整定PI参数就可以了。

如果整定出来的PI参数行踪有局限性，只能说明模型建的不行 ...

高手能具体说说如何建模吗？

jcx0324

学习了,电机控制中只要PI就够了

zhangsanye

不错，看了看，觉得pid还是很遥远，只有亲手弄了下，才能体会，毕竟仿真和实际有差距

jun1998_99

好文章，学习一下。 做个记号， 回头慢慢看

china_he

PID控制用的很多啊，好多控制思想都有闭环策略

xinxinxin

新手小白，前来学习~~~~

朝闻道

导师说实际的都是靠试出来的，还有个师兄用过遗传算法，好像很管用

yuanyun555

还是能知道系统模型为好，调节起来比较方便

zhizhengupc

不错，不错，学习了

张超_LDZ7K

mark  待会回来学习

feiyu139

把电机模型用二阶系统的传递函数模拟出来，然后对其输出进行PID调节，我是想不通PID输出如何应用到输入上？还是PID输出结果直接作用到系统传递函数？我看仿真大多是PID输出直接作为输入，这与实际可能不太相符。