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[求助] 位置伺服无刷电机问题

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该用户从未签到

发表于 2009-7-8 16:39 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国北京

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无刷电机,57bl-0730n1,开路用手拧电机轴,感觉很多位置上阻力很大,好像汽车过减速带一样。
用驱动器,自己做的。闭环调速,低速时,20转时电机抖得很厉害,速度曲线表现为转速在30-15左右哆嗦,高于30转时稳差《2转。
做位置闭环,无负载,电机轴只连接了一个小光栅,给了一个小的阶跃(10个脉冲量,光栅旋转一周是4096个脉冲)。大约400ms才能达到稳态。
且,做大的行程阶跃试验(1000-10000),pid参数怎么调都不行,乱振乱叫,有时候还堵转(这可是空载啊)。做30个脉冲的阶跃试验,感觉有时会卡在某些位置上,当积分环节达到了以后猛地就冲过去了,然后就开始震荡,衰减了以后,又卡在某些位置不动。这些位置就好像减速带突起一样,这些地方电机通过时很不平顺。
问了卖电机的说是直槽就这样,斜槽的好一些。

求助:
1:各位遇到过这类问题么,位置环不好调,速度环低速抖动,怎么办?
2:空载堵住,有时剧烈震荡频繁换向容易卡住,此时,测量线电压相电压驱动都有,但就是死死的咬住了,很用力的拧一下才能动。怎么回事。可能是霍尔换相位置不精确么。
3这种普通无刷直流电机与伺服直流无刷电机有什么区别,是否适合用作位置伺服。?
谢了!!!
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该用户从未签到

发表于 2009-7-8 19:28 | 显示全部楼层 来自: 韩国
如果做位置伺服控制, 估计这个电机不太合适了, cogging torque太大, “ 开路用手拧电机轴,感觉很多位置上阻力很大”
不知道你用的是不是矢量控制,
还有位置传感器好像是编码器,怎么  “可能是霍尔换相位置不精确么。”

总的来说,最好先换台伺服电机
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该用户从未签到

发表于 2009-10-22 16:34 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
dfsgdrsehyter
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发表于 2009-10-26 11:01 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
伺服不是很好做
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该用户从未签到

 楼主| 发表于 2009-11-19 14:45 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
已解决,此电机不适合做位置伺服,至少要选择斜槽无刷电机才能避免这类问题
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