永磁同步电机IF启动虚拟同步坐标系和转子实际坐标系关系

SunJN

请问有没有老哥知道为啥永磁同步电机IF正转启动时，IF给定角度构成的虚拟同步坐标系要滞后于转子的实际同步坐标系呢，且为什么这个滞后角度最大不能超过90度。

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diankongweilai

首先你要分析IF控制是怎么稳定的，画下矢量图，它有自动调节的过程

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PMSM_spy

90度时，cos（pi/2）=0，超过90度力矩变成负的，往反的方向旋转了

SunJN

PMSM_spy 发表于 2021-11-16 15:25
90度时，cos（pi/2）=0，超过90度力矩变成负的，往反的方向旋转了

如果不进行初始位置检测的话这个角度可不可能超过90度呢，我在实际测试里发现这个角度超过90度了仍然能转的起来，很奇怪。

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SunJN

diankongweilai 发表于 2021-11-10 22:46
首先你要分析IF控制是怎么稳定的，画下矢量图，它有自动调节的过程

是功角自平衡特性吗

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diankongweilai

SunJN 发表于 2021-11-23 11:16
是功角自平衡特性吗

是的，自己可以调节平衡

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PMSM_spy

SunJN 发表于 2021-11-23 11:15
如果不进行初始位置检测的话这个角度可不可能超过90度呢，我在实际测试里发现这个角度超过90度了仍然能转 ...

如果不进行初始位置检测，你不知道初始位置在哪儿，怎么说实测角度超过了90度能转起来呢

SunJN

PMSM_spy 发表于 2021-11-24 10:27
如果不进行初始位置检测，你不知道初始位置在哪儿，怎么说实测角度超过了90度能转起来呢

这个可能我理解有问题，我是用示波器输出If启动给定的电角度和观测器观测的角度，发现在保持相同初始iq和负载情况下，这两个角度差随着不同给定是有超过90度的情况发生的。而且条件不变多次改变起始位置，角度差是不变的。

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SunJN

PMSM_spy 发表于 2021-11-24 10:27
如果不进行初始位置检测，你不知道初始位置在哪儿，怎么说实测角度超过了90度能转起来呢

所以又起了疑惑，这个角度差会是机械角度的差吗

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PMSM_spy

SunJN 发表于 2021-11-24 22:44
这个可能我理解有问题，我是用示波器输出If启动给定的电角度和观测器观测的角度，发现在保持相同初始iq和 ...

给定角度是定子侧电流矢量的角度，观测器观测的是转子的角度，闭环之后他们应该是同步的，也就是一样的，开环拖动过程中，转子角度是滞后拖动电流的
你说角度随给定变化，你给定的是啥

PMSM_spy

SunJN 发表于 2021-11-24 22:45
所以又起了疑惑，这个角度差会是机械角度的差吗

这个角度差应该是电角度的差值

SunJN

PMSM_spy 发表于 2021-11-25 10:03
给定角度是定子侧电流矢量的角度，观测器观测的是转子的角度，闭环之后他们应该是同步的，也就是一样的，开环拖动过程中，转子角度是滞后拖动电流的
你说角度随给定变化，你给定的是啥

额可能我表述不对，是这样：
首先，我测的是还未进入闭环前，就是已经稳定的If启动阶段给定的定子电流矢量的电角度，然后和已经启动的观测器观测出的转子电角度进行对比；
然后，就是这个对比结果，就是这个角度差，在相同的负载条件下（转速一直都是不变的）多次试验，这个角度差是不变的。但是，如果我加的负载很小，同时iq初始值给的很大，这个角度差测出来会超过90度。
就很奇怪。

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SunJN

PMSM_spy 发表于 2021-11-25 10:03
给定角度是定子侧电流矢量的角度，观测器观测的是转子的角度，闭环之后他们应该是同步的，也就是一样的，开环拖动过程中，转子角度是滞后拖动电流的
你说角度随给定变化，你给定的是啥

所以就很疑惑为啥超过90度，而且还能转的很好。

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