odrive中park变换和反park变换的电角度为何不同

oneV · 发表于 2020-9-23 12:35

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问一下ODRIVE中 PWM24K 电流环8K PARK变换直接使用编码器所得电角度theta，反PARK变换所用角度为theta+1.5*电流采样周期*电角速度这是为何？

QQ截图20200923123500.png

oneV · 发表于 2020-9-25 10:14

石沉大海了

heguojia · 发表于 2020-9-30 10:10

应该跟pwm调制的方式有关系。求助帖最好发到电机控制与电力电子板块的一级标题下面。让更多人看到。

18201975434 · 发表于 2020-10-6 07:19

这是角度补偿，补偿值是经验值，不一定非要1.5周期

heguojia · 发表于 2020-10-7 11:01

18201975434 发表于 2020-10-6 07:19
这是角度补偿，补偿值是经验值，不一定非要1.5周期

角度补偿的目的是什么呢？

18201975434 · 发表于 2020-10-7 13:22

heguojia 发表于 2020-10-7 11:01
角度补偿的目的是什么呢？

当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿，还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

heguojia · 发表于 2020-10-7 14:13

18201975434 发表于 2020-10-7 13:22
当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿，还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

如果是硬件延迟造成了角度误差，那这个误差应该是随转速的变化而变化啊。

18201975434 · 发表于 2020-10-7 14:27

heguojia 发表于 2020-10-7 14:13
如果是硬件延迟造成了角度误差，那这个误差应该是随转速的变化而变化啊。

所以用角速度乘以时间啊，楼主不是说了吗

heguojia · 发表于 2020-10-7 14:44

18201975434 发表于 2020-10-7 14:27
所以用角速度乘以时间啊，楼主不是说了吗

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oneV · 发表于 2020-10-14 21:49

18201975434 发表于 2020-10-7 13:22
当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿，还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

我不是很理解：一个电流环内计算出来为什么要到下一个周期发波，大佬能不能更清晰的解释一波？
新手求谅解

18201975434 · 发表于 2020-10-15 08:42

oneV 发表于 2020-10-14 21:49
我不是很理解：一个电流环内计算出来为什么要到下一个周期发波，大佬能不能更清晰的解释一波？
新手求谅 ...

你当前采到的角度是当前状态的，当时你要用于产生SVPWM的时候，已经是下一次发波了，也就是说你本来是用当前角度产生下一次矢量位置，当然就有一定延迟了

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