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[求助] odrive中park变换和反park变换的电角度为何不同

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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-23 12:35 | 显示全部楼层 |阅读模式

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问一下ODRIVE中 PWM24K 电流环8K  PARK变换直接使用编码器所得电角度theta,反PARK变换所用角度为theta+1.5*电流采样周期*电角速度 这是为何?

QQ截图20200923123500.png
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[LV.2]偶尔看看I

 楼主| 发表于 2020-9-25 10:14 | 显示全部楼层
石沉大海了                                       
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[LV.4]偶尔看看III

发表于 2020-9-30 10:10 | 显示全部楼层
应该跟pwm调制的方式有关系。求助帖最好发到电机控制与电力电子板块的一级标题下面。让更多人看到。

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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2020-10-6 07:19 | 显示全部楼层
这是角度补偿,补偿值是经验值,不一定非要1.5周期

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角度补偿的目的是什么呢?  详情 回复 发表于 2020-10-7 11:01

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[LV.4]偶尔看看III

发表于 2020-10-7 11:01 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2020-10-6 07:19
这是角度补偿,补偿值是经验值,不一定非要1.5周期

角度补偿的目的是什么呢?

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当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿,还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿  详情 回复 发表于 2020-10-7 13:22
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发表于 2020-10-7 13:22 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-10-7 11:01
角度补偿的目的是什么呢?

当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿,还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

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如果是硬件延迟造成了角度误差,那这个误差应该是随转速的变化而变化啊。  详情 回复 发表于 2020-10-7 14:13

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[LV.4]偶尔看看III

发表于 2020-10-7 14:13 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2020-10-7 13:22
当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿,还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

如果是硬件延迟造成了角度误差,那这个误差应该是随转速的变化而变化啊。

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所以用角速度乘以时间啊,楼主不是说了吗  详情 回复 发表于 2020-10-7 14:27
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发表于 2020-10-7 14:27 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-10-7 14:13
如果是硬件延迟造成了角度误差,那这个误差应该是随转速的变化而变化啊。

所以用角速度乘以时间啊,楼主不是说了吗
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发表于 2020-10-7 14:44 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2020-10-7 14:27
所以用角速度乘以时间啊,楼主不是说了吗


                               
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 楼主| 发表于 2020-10-14 21:49 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2020-10-7 13:22
当前采集到的角度用来生成下一次发波。所以要补偿,还有就是硬件延时造成的角度误差也要补偿

我不是很理解:一个电流环内计算出来为什么要到下一个周期发波,大佬能不能更清晰的解释一波?
新手求谅解

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你当前采到的角度是当前状态的,当时你要用于产生SVPWM的时候,已经是下一次发波了,也就是说你本来是用当前角度产生下一次矢量位置,当然就有一定延迟了  详情 回复 发表于 2020-10-15 08:42
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发表于 2020-10-15 08:42 | 显示全部楼层
oneV 发表于 2020-10-14 21:49
我不是很理解:一个电流环内计算出来为什么要到下一个周期发波,大佬能不能更清晰的解释一波?
新手求谅 ...

你当前采到的角度是当前状态的,当时你要用于产生SVPWM的时候,已经是下一次发波了,也就是说你本来是用当前角度产生下一次矢量位置,当然就有一定延迟了

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