请教ST霍尔初始化程序

wujinee · 发表于 2020-3-21 08:49

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关于ST的霍尔初始化，在不同的状态是怎么算的？下面是程序，电机知识贫乏，请大师指点，这个偏移是怎么得到的

void HALL_Init_Electrical_Angle(void)
{
#if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)
switch(ReadHallState())
{
  case STATE_5:
hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_1:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_3:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_2:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_6:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_4:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  default:
break;
  }
#elif (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_60)
switch(ReadHallState())
{
  case STATE_1:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_3:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_7:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_6:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_4:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                      S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  case STATE_0:
hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);
break;
  default:
break;
  }
#endif
}

xiaoxiao201005 · 发表于 2020-3-22 16:30

初始值在正常角度上偏移30度，防止启动时卡死

wujinee · 发表于 2020-3-23 08:36

再贴一个论坛的单片机霍尔程序

void HallContrl(void)
{
      uint16 SpeedTemp;
uint8 temp=0;
if(HALL_A == 1)
{
         _nop_();
         _nop_();
   if(HALL_A == 1)
   HALL_DATA |= 0x01;
else
HALL_DATA &= 0xFE;
}
else
{
   HALL_DATA &= 0xFE;
}
if(HALL_B == 1)
{
         _nop_();
         _nop_();
   if(HALL_B == 1)
   HALL_DATA |= 0x02;
   else
HALL_DATA &= 0xFD;
}
else
{
   HALL_DATA &= 0xFD;
}
if(HALL_C == 1)
{
         _nop_();
         _nop_();
   if(HALL_C == 1)
   HALL_DATA |= 0x04;
   else
HALL_DATA &= 0xFB;
}
else
{
   HALL_DATA &= 0xFB;
}
   if(OldHallTemp!=HALL_DATA)//霍尔状态
{

         if(HALL_DATA == 6)
         {
            SpeedTemp = TH3<<8;
            MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;
            T3CON &= 0xFB;
            TL3 = 0;
            TH3 = 0;
            T3CON |= 0x04;
         }
temp= HALL_DATA;
{
   OldHallTemp=temp;
   BLDC120HX(temp);
}
}
}

void SpeedContrl(uint16 Spd_Ref) //cflcfl T3T4用sysclk的1/256    fs=(84/256)M    60/(POLES*(1/fs)*6*cnt )  3281250/(POLES*cnt)
{
RunSpeed=SpeedCalculate(MotorSpeedTemp);
PWM_Duty=PID_Speed(Spd_Ref,RunSpeed,&SPEED_PID_t);

}
uint16 SpeedCalculate(uint16 HallTimer)    //cflcfl T1频率27/12=2.25MHz
{
uint16 SpeedTemp;
MDSCON = 0xc1;//cflcfl  相关位清0
OPRDZ_16 = 0x10;//0x0E;//cflcfl       HiByte(978260);//HiByte(11250000); //
OPRDY_16 = 0xcb00;//0xED54;//cflcfl    LoByte(978260);//LoByte(11250000);
OPRDX_16 = HallTimer;
MDSCON = 0x41; //无符号除法
      while(MDSCON&0x01);//cflcfl 等待运算完成再读数
SpeedTemp = OPRDY_16;
return(SpeedTemp);
}

这里计算转速霍尔捕获是在if(HALL_DATA == 6)才给SpeedTemp 赋值，那为什么注释的说明 60/(POLES*(1/fs)*6*cnt )  3281250/(POLES*cnt) 要除以6？我理解的是HALL_DATA == 6 是每周捕获一次，就不用除以6了

18201975434 · 发表于 2020-3-23 11:23

wujinee 发表于 2020-3-23 08:36
再贴一个论坛的单片机霍尔程序

void HallContrl(void)

哥哥，这不是我写的吗？

还能看到我的注释

wujinee · 发表于 2020-3-23 13:01

18201975434 发表于 2020-3-23 11:23
哥哥，这不是我写的吗？还能看到我的注释

这么巧，能否解释一下，这里的公式？

18201975434 · 发表于 2020-3-23 13:36

wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

hall=6其实只是一个更新时间节点，计算的时间还是单个hall的时间

18201975434 · 发表于 2020-3-23 13:37

wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

这么久我都忘记了哈哈

wujinee · 发表于 2020-3-23 13:54

18201975434 发表于 2020-3-23 13:37
这么久我都忘记了哈哈

第一次HALL_DATA == 6，和第二次 HALL_DATA == 6之间不是应该转了一圈吗？
   if(OldHallTemp!=HALL_DATA)//霍尔状态
{

         if(HALL_DATA == 6)
         {
            SpeedTemp = TH3<<8;
            MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;
            T3CON &= 0xFB;
            TL3 = 0;
            TH3 = 0;
            T3CON |= 0x04;
         }
temp= HALL_DATA;
{
   OldHallTemp=temp;
   BLDC120HX(temp);
}
}
这里是采用查询的方式，如果是单个霍尔更新，就不用  if(HALL_DATA == 6)这个判断了啊。直接每次霍尔状态更新就 SpeedTemp = TH3<<8;
            MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;

wujinee · 发表于 2020-3-23 19:41

wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

一圈转过来，应该有6次霍尔状态变化，上一次到这一次hall=6 时候是完整转了一圈。定时器捕获的就是这一圈的时间间隔啊。

18201975434 · 发表于 2020-3-23 20:53

wujinee 发表于 2020-03-23 19:41
一圈转过来，应该有6次霍尔状态变化，上一次到这一次hall=6 时候是完整转了一圈。定时器捕获的就是这一圈的时间间隔啊。

看了一眼，确实是360计算转速，下面求转速你核实一下被除数

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