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[讨论] 请教ST霍尔初始化程序

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wujinee

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[LV.3]偶尔看看II
发表于 2020-3-21 08:49 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自： 中国江苏南京

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关于ST的霍尔初始化，在不同的状态是怎么算的？下面是程序，电机知识贫乏，请大师指点，这个偏移是怎么得到的

void HALL_Init_Electrical_Angle(void)
{
#if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120)
switch(ReadHallState())
{
  case STATE_5:
    hElectrical_Angle = (s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_1:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_3:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_2:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_6:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;
  case STATE_4:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;   
  default:   
    break;
  }
#elif (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_60)
switch(ReadHallState())
{  
  case STATE_1:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_3:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_60_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);
    break;
  case STATE_7:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT+S16_120_PHASE_SHIFT+
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_6:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_120_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);      
    break;
  case STATE_4:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT-
                                                          S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;
  case STATE_0:
    hElectrical_Angle =(s16)(S16_PHASE_SHIFT-S16_60_PHASE_SHIFT/2);         
    break;   
  default:   
    break;
  }
#endif
}
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xiaoxiao201005

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[LV.4]偶尔看看III
发表于 2020-3-22 16:30 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北武汉
初始值在正常角度上偏移30度，防止启动时卡死

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wujinee

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[LV.3]偶尔看看II
 楼主| 发表于 2020-3-23 08:36 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏南京
再贴一个论坛的单片机霍尔程序

void HallContrl(void)
{
        uint16 SpeedTemp;
                uint8 temp=0;
                if(HALL_A == 1)
                {
            _nop_();
            _nop_();
                         if(HALL_A == 1)
                                   HALL_DATA |= 0x01;
                        else
                                HALL_DATA &= 0xFE;
                }          
                else
                {
                   HALL_DATA &= 0xFE;
                }
                if(HALL_B == 1)
                {
            _nop_();
            _nop_();
                         if(HALL_B == 1)
                                   HALL_DATA |= 0x02;
                         else
                                HALL_DATA &= 0xFD;
                }
                else
                {
                   HALL_DATA &= 0xFD;
                }
                if(HALL_C == 1)
                {
           _nop_();
           _nop_();
                         if(HALL_C == 1)
                                   HALL_DATA |= 0x04;
                         else
                                HALL_DATA &= 0xFB;
                }
                else
                {
                   HALL_DATA &= 0xFB;
                }
         if(OldHallTemp!=HALL_DATA)//霍尔状态
                {

            if(HALL_DATA == 6)
            {               
                SpeedTemp = TH3<<8;
                MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;
                T3CON &= 0xFB;
                TL3   = 0;
                TH3   = 0;
                T3CON |= 0x04;
            }
                        temp= HALL_DATA;
                        {
                                 OldHallTemp=temp;       
                                 BLDC120HX(temp);
                        }
                }
}


void SpeedContrl(uint16 Spd_Ref)   //cflcfl    T3T4用sysclk的1/256         fs=(84/256)M         60/(POLES*(1/fs)*6*cnt )  3281250/(POLES*cnt)
{
        RunSpeed=SpeedCalculate(MotorSpeedTemp);
        PWM_Duty=PID_Speed(Spd_Ref,RunSpeed,&SPEED_PID_t);

}
uint16 SpeedCalculate(uint16 HallTimer)                 //cflcfl   T1频率27/12=2.25MHz       
{
                uint16 SpeedTemp;
                MDSCON = 0xc1;//cflcfl  相关位清0
                OPRDZ_16 = 0x10;//0x0E;//cflcfl        HiByte(978260);//HiByte(11250000);                //
                OPRDY_16 = 0xcb00;//0xED54;//cflcfl      LoByte(978260);//LoByte(11250000);
                OPRDX_16 = HallTimer;
                MDSCON = 0x41;        //无符号除法
        while(MDSCON&0x01);//cflcfl    等待运算完成再读数
                SpeedTemp = OPRDY_16;
                return(SpeedTemp);
}


这里计算转速霍尔捕获是在if(HALL_DATA == 6)才给SpeedTemp 赋值，那为什么注释的说明 60/(POLES*(1/fs)*6*cnt )  3281250/(POLES*cnt)   要除以6？ 我理解的是HALL_DATA == 6 是每周捕获一次，就不用除以6了

点评

18201975434
哥哥，这不是我写的吗？ 还能看到我的注释  详情 回复 发表于 2020-3-23 11:23
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18201975434

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[LV.4]偶尔看看III
发表于 2020-3-23 11:23 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏扬州
wujinee 发表于 2020-3-23 08:36
再贴一个论坛的单片机霍尔程序

void HallContrl(void)

哥哥，这不是我写的吗？{:4_575:}   还能看到我的注释
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wujinee

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[LV.3]偶尔看看II
 楼主| 发表于 2020-3-23 13:01 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏南京
18201975434 发表于 2020-3-23 11:23
哥哥，这不是我写的吗？   还能看到我的注释

这么巧，能否解释一下，这里的公式？

点评

18201975434
这么久我都忘记了 哈哈  详情 回复 发表于 2020-3-23 13:37
18201975434
hall=6其实只是一个更新时间节点，计算的时间还是单个hall的时间  详情 回复 发表于 2020-3-23 13:36
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18201975434

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[LV.4]偶尔看看III
发表于 2020-3-23 13:36 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏扬州
wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

hall=6其实只是一个更新时间节点，计算的时间还是单个hall的时间
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18201975434

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[LV.4]偶尔看看III
发表于 2020-3-23 13:37 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏扬州
wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

这么久我都忘记了 哈哈
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wujinee

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[LV.3]偶尔看看II
 楼主| 发表于 2020-3-23 13:54 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏南京
18201975434 发表于 2020-3-23 13:37
这么久我都忘记了 哈哈

第一次HALL_DATA == 6，和第二次 HALL_DATA == 6之间 不是应该转了一圈吗？
         if(OldHallTemp!=HALL_DATA)//霍尔状态
                {

            if(HALL_DATA == 6)
            {               
                SpeedTemp = TH3<<8;
                MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;
                T3CON &= 0xFB;
                TL3   = 0;
                TH3   = 0;
                T3CON |= 0x04;
            }
                        temp= HALL_DATA;
                        {
                                 OldHallTemp=temp;       
                                 BLDC120HX(temp);
                        }
                }
这里是采用查询的方式，如果是单个霍尔更新，就不用  if(HALL_DATA == 6)这个判断了啊。直接每次霍尔状态更新就 SpeedTemp = TH3<<8;
                MotorSpeedTemp = SpeedTemp + TL3;
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wujinee

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[LV.3]偶尔看看II
 楼主| 发表于 2020-3-23 19:41 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏南京
wujinee 发表于 2020-3-23 13:01
这么巧，能否解释一下，这里的公式？

一圈转过来，应该有6次霍尔状态变化，上一次 到 这一次hall=6 时候是完整转了一圈。定时器捕获的就是这一圈的时间间隔啊。

点评

18201975434
看了一眼，确实是360计算转速，下面求转速你核实一下被除数  详情 回复 发表于 2020-3-23 20:53
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18201975434

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[LV.4]偶尔看看III
发表于 2020-3-23 20:53 来自手机 | 显示全部楼层 来自： 中国江苏扬州
wujinee 发表于 2020-03-23 19:41
一圈转过来，应该有6次霍尔状态变化，上一次 到 这一次hall=6 时候是完整转了一圈。定时器捕获的就是这一圈的时间间隔啊。

看了一眼，确实是360计算转速，下面求转速你核实一下被除数
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