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[求助] 转速环、电流环的带宽

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该用户从未签到

发表于 2019-7-5 21:00 | 显示全部楼层 |阅读模式

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各位前辈,永磁同步电机的PI控制的转速环、电流环的带宽怎么确定?
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2019-7-6 11:56 | 显示全部楼层
你说的是输出限幅吧?这个要看你自己设定的
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 楼主| 发表于 2019-7-7 16:18 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-7-6 11:56
你说的是输出限幅吧?这个要看你自己设定的

不是限幅,是速度环的带宽,在论文里面看到的,一直不太理解。文章是信号注入法的MTPA控制里面的,里面说注入信号的频率要高于转速环的带宽。

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是不是指高频注入啊?高频注入是有限制的,现在一般也就做到5K  详情 回复 发表于 2019-7-9 08:33
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发表于 2019-7-9 08:32 | 显示全部楼层
那应该是理论吧。实际上传递函数的很多参数都不能确定,怎么确定得了带宽。。。

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以前我做工控也是不需要推到PI,现在发现传递函数求PI很有意思,也是很有技术含量的活,实际中很多参数是不能确定,不过是有很多可以近似的,比如过多的小惯性环节可以合并,系统近似简化可以做到二阶之后对比,最近  详情 回复 发表于 2019-9-13 07:02
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2019-7-9 08:33 | 显示全部楼层
s2318037 发表于 2019-7-7 16:18
不是限幅,是速度环的带宽,在论文里面看到的,一直不太理解。文章是信号注入法的MTPA控制里面的,里面说 ...

是不是指高频注入啊?高频注入是有限制的,现在一般也就做到5K

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 楼主| 发表于 2019-7-9 14:03 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-7-9 08:33
是不是指高频注入啊?高频注入是有限制的,现在一般也就做到5K

你可能理解成了无传感技术的高频信号注入,我说的是最大转矩电流比的信号注入法

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还是不理解,MTPA和注入有什么关系?现在普遍就是查表啊  详情 回复 发表于 2019-7-9 15:31
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2019-7-9 15:31 | 显示全部楼层
s2318037 发表于 2019-7-9 14:03
你可能理解成了无传感技术的高频信号注入,我说的是最大转矩电流比的信号注入法

还是不理解,MTPA和注入有什么关系?现在普遍就是查表啊
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 楼主| 发表于 2019-7-10 21:41 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-7-9 15:31
还是不理解,MTPA和注入有什么关系?现在普遍就是查表啊

我了解到的MTPA控制方法有公式法、查表法、曲线拟合法等,还有处在研究阶段的信号注入法,信号注入法的文章比较少。

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注入法效果如何?我仿真了下感觉等稳定下来有点慢。不知道是不是我模型的问题。  详情 回复 发表于 2020-7-2 20:28

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 楼主| 发表于 2019-7-10 21:42 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-7-9 15:31
还是不理解,MTPA和注入有什么关系?现在普遍就是查表啊

分享几篇PMSM基于信号注入法的MTPA控制的文章
https://bbs.simol.cn/forum.php?m ... &fromuid=262759
(出处: 西莫电机论坛)

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多谢,我回头看看,是我孤陋寡闻了。。。  详情 回复 发表于 2019-7-10 21:43

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发表于 2019-7-10 21:43 | 显示全部楼层
s2318037 发表于 2019-7-10 21:42
分享几篇PMSM基于信号注入法的MTPA控制的文章
https://bbs.simol.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=19153 ...

多谢,我回头看看,是我孤陋寡闻了。。。
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[LV.7]常住居民III

发表于 2019-7-16 12:10 | 显示全部楼层
首先你要理解控制系统的带宽意味着什么?
在这里说的速度环/电流环的带宽,带宽意味着响应速度。
即是说注入信号的频率要【快过】速度环的响应速度,这里【快过】表达得不准确,但你可以意会这个意思。

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 楼主| 发表于 2019-7-16 16:30 | 显示全部楼层
ifd027 发表于 2019-7-16 12:10
首先你要理解控制系统的带宽意味着什么?
在这里说的速度环/电流环的带宽,带宽意味着响应速度。
即是说 ...

多谢,明白了。‘快过’就是注入信号的频率不会引起速度环或电流环的响应

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不是不会相应,系统带宽其实源自闭环截至频率这里,闭环截至频率再大一点的频率可以认为是幅值衰减严重,认为系统提取不到信号,也就是认为过滤掉了,带宽越宽说明系统响应快,同时也就意味着滤除高频噪声的能力弱,  详情 回复 发表于 2019-9-13 06:56
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发表于 2019-9-13 06:56 | 显示全部楼层
s2318037 发表于 2019-7-16 16:30
多谢,明白了。‘快过’就是注入信号的频率不会引起速度环或电流环的响应

不是不会相应,系统带宽其实源自闭环截至频率这里,闭环截至频率再大一点的频率可以认为是幅值衰减严重,认为系统提取不到信号,也就是认为过滤掉了,带宽越宽说明系统响应快,同时也就意味着滤除高频噪声的能力弱,过窄就反之滤高频能力强响应要差一点

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他的意思是不是说,高频注入的频率在系统的响应频率范围之外,从而使高频注入的信号不会造成系统控制上的的其他变化?  详情 回复 发表于 2019-9-14 15:21
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发表于 2019-9-13 07:02 | 显示全部楼层
chuanhui 发表于 2019-7-9 08:32
那应该是理论吧。实际上传递函数的很多参数都不能确定,怎么确定得了带宽。。。

以前我做工控也是不需要推到PI,现在发现传递函数求PI很有意思,也是很有技术含量的活,实际中很多参数是不能确定,不过是有很多可以近似的,比如过多的小惯性环节可以合并,系统近似简化可以做到二阶之后对比,最近恶补很多自控,最大感受就是学的越多感觉自己越薄弱,还有很多疑难点自己没有解决,深入研究了一下以前自己认为会的各种算法,发现其实也不是真的会,只是把人家研究好的很多模块拿来用而已,我还没有真正理解滑膜的意义,我只是用了人家的结论实现功能而已,想在那基础上深入研究还差得远,准备搞搞联合仿真把这些东西都实现了,工作了课余时间少了,也确实很不容易

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发表于 2019-9-14 15:21 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2019-9-13 06:56
不是不会相应,系统带宽其实源自闭环截至频率这里,闭环截至频率再大一点的频率可以认为是幅值衰减严重, ...

他的意思是不是说,高频注入的频率在系统的响应频率范围之外,从而使高频注入的信号不会造成系统控制上的的其他变化?
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发表于 2019-9-14 18:18 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2019-9-14 15:21
他的意思是不是说,高频注入的频率在系统的响应频率范围之外,从而使高频注入的信号不会造成系统控制上的 ...

高频注入是在低速的时候可以忽略实际转速频率,因为高频注入的核心问题其实就是如何提取与位置有关的变量信息,所以设计带通滤波器是必须的,一个低通实际效果很不好
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发表于 2020-7-2 20:28 | 显示全部楼层
s2318037 发表于 2019-7-10 21:41
我了解到的MTPA控制方法有公式法、查表法、曲线拟合法等,还有处在研究阶段的信号注入法,信号注入法的文 ...

注入法效果如何?我仿真了下感觉等稳定下来有点慢。不知道是不是我模型的问题。
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发表于 2020-7-9 17:56 | 显示全部楼层
需要看芯片的工作精度吧

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他问的不是这个意思。  详情 回复 发表于 2020-7-9 22:24
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发表于 2020-7-9 22:24 | 显示全部楼层
阿弃金W_F2rZp 发表于 2020-7-9 17:56
需要看芯片的工作精度吧


他问的不是这个意思吧。电流环带宽是跟电机时间常数有关系的。
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2020-7-22 14:39 | 显示全部楼层
我们常规电机控制是双环,伺服领域存在位置环+双环,大电网领域存在更多地环,五环外还有六环。那么多环怎么确定带宽呢?一般思路就是就是里面的环带宽越大,响应越要快,做到内环对外环的给定可以实时跟踪;否则,外环给定都变了,内环上个跟踪还没有稳定,这是不行的。但是具体带宽怎么取,这个没法给意见,牛逼的人可以根据各种系数计算,我只能算个大概区间,然后靠经验调节确定。
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