关于PID控制后，低速无力的问题

yiminglei

假设有台四轮小车，分别有四个电机，电机通过485或CAN等总线控制，控制的内容就是电流量。

电机各自有磁编码反馈，可以直接读取位置绝对值。

现象是当我使用PID速度环进行控制后，小车速度比较高时，我用手阻止小车前进，需要的力量是比较大的，但当速度非常小时，用很小的力就能弄停小车了。

分析情况如下：

在PID的原理里，（目标速度-实际速度）x比例P +……，

如果我把比例弄大，那么轮子会出现过调，轮子在静止时发生震动和噪声，

如果我把比例弄小，当我设置的目标速度很小，那算出的PID的输出量也很小，电机输出的扭力也很小，我很轻易就把小车弄停。

同样，积分I值也有同样现象，调大了引起震荡，调小了还是无力。

因此问一下大家，怎么调整才能实现小车在低速的时候，也有较大的驱动力，甚至以最大电流输出？谢谢！

18201975434

你是有速度环的吗？速度环输出是Vq还是Iq？有速度环很小的力就可以停下来应该还是你速度环PI调节没有跟上吧？正常情况下负载加大的时候调节如果跟上是不会出现很小的力就停下来的情况，很小的力停下来说明你幅值都没到最大

PMSM_spy

你应该PI配合一起调，而不是单独调。对输入偏差值做一个限幅，就可以把比例值调得大一点了
推荐看看mathworks网站讲的Understanding PID Control，由于我现在所在用户组不能发链接，只能帮你到这儿了

树梢不听风

电机一般使用PI调，由于负载不同原则上使用的PI的值也是不同的，我建议你使用较大的I，同时使用抗饱和积分的，如果还不行就用可变积分PI试试

yiminglei

感谢楼上几位，我再试试，谢谢！