电流环传递函数

chwf491701687

电流环传递函数

如图所示的电流传递函数，假设该模型的正确的，怎么样将该部分添加到程序中呢？是添加在FOC中的PI环节，那么后面的采样滤波传递函数，PWM传递函数等是不是就属于前馈了呢？

绿皮青蛙

你这个图片的文章已经说的非常清楚了，不是前馈

绿皮青蛙

你这个图片的文章已经说的非常清楚了，不是前馈

chwf491701687

绿皮青蛙 发表于 2019-5-29 16:36
你这个图片的文章已经说的非常清楚了，不是前馈

文章介绍了过程，通过文章没明白该怎么用程序编写。不是前馈嘛？不是先解耦出电流环内的一些因素了嘛，根据这些因素提前做处理。

chwf491701687

绿皮青蛙 发表于 2019-5-29 16:36
你这个图片的文章已经说的非常清楚了，不是前馈

因为之前的电流环，没有考虑PWM，采样滤波等这些因素。看了网上一些对电流环的推导，想增加这些因素。但是又疑惑，这个电流环的传递函数该加那里。是坐标变换后的PI那里嘛？

18201975434

chwf491701687 发表于 2019-5-29 16:50
因为之前的电流环，没有考虑PWM，采样滤波等这些因素。看了网上一些对电流环的推导，想增加这些因素。但 ...

把这篇文章发出来看一下

xiaoxiao201005

传递函数合并-----前向通道相乘,反馈通道不变,求出闭环传函,最后发现增益和一阶惯性环节与pi参数有关,改变pi参数就考虑了那些因素

chwf491701687

18201975434 发表于 2019-5-30 06:29
把这篇文章发出来看一下

文章我也是之前在论坛里下的，

chwf491701687

xiaoxiao201005 发表于 2019-5-30 09:07
传递函数合并-----前向通道相乘,反馈通道不变,求出闭环传函,最后发现增益和一阶惯性环节与pi参数有关,改变p ...

最后一点，改变PI参数就考虑那些因素了？虽然PI调整能整定，但是如果要画出伯德图，就没办法画了。

绿皮青蛙

[quote][url=forum.php?mod=redirect

他的基础是电流环外面做了前馈解藕了，所以电机模型等效成一个rl了，然后在这个模型基础是推到了传递函数，根据传递函数那个标准的二阶系统的特性最优计算出pi参数，代码实现就是一个pi参数，所有的推导和传递函数都用不上，其实我也有个纠结的位置，因为我的软件把所有的都补偿都补偿了，系统就变成一个标准的一阶系统了，一阶系统理论上带宽可以到无穷了，只要截止频率无穷大，但是实际使用还是二阶系统推导的参数好用，或者某大厂资料上写的，这个大厂也是推导成一阶系统了，取截止频率是载波频率的1/20，算出来的值和二阶系统推导的差不了太多，他说是个经验值

xiaoxiao201005

chwf491701687 发表于 2019-5-30 17:49
最后一点，改变PI参数就考虑那些因素了？虽然PI调整能整定，但是如果要画出伯德图，就没办法画了。

画不出bode图是什么意思?没明白.
合并后是一个I型系统,可以直接画出开环bode图啊

chwf491701687

绿皮青蛙 发表于 2019-5-30 21:26
[quote][url=forum.php?mod=redirect

他的基础是电流环外面做了前馈解藕了，所以电机模型等效成一个rl了， ...

由于我第一次写电机程序，看了别人的代码，基本上电流环里除了坐标变换就只有PI调节。然后电机控制起来，总是效果不如意。所以想着建模，写出环路的传递函数。做这些是想把这些传递函数变成程序，这样系统各方面特性应该能最优。刚看了你说的，也就是说电流环建模，例出传递函数只是为了确定PI参数？电流环里只能调整PI参数来优化环路了嘛？

chwf491701687

xiaoxiao201005 发表于 2019-5-31 08:39
画不出bode图是什么意思?没明白.
合并后是一个I型系统,可以直接画出开环bode图啊

我是想把环路的模型变为程序，环路模型例出只是为了确定PI参数？环路里的那些延迟、惯性都不用在程序里体现嘛？那理论算出来的PI参数，实际不修改嘛？

xiaoxiao201005

chwf491701687 发表于 2019-5-31 15:14
我是想把环路的模型变为程序，环路模型例出只是为了确定PI参数？环路里的那些延迟、惯性都不用在程序里体 ...

惯性环节,增益和延时,在代码里也就是补偿,不用直接写一个惯性环节代码

xiaoxiao201005

那是分析用的,如果你分析后可以抵消或者合并成一个小时间常熟,那不就没有了吗,代码里也没写,实际是考虑了

绿皮青蛙

优化电流环特性是通过解耦或者内模控制来实现，内模控制就没有PI参数了，解耦有PI参数，解耦的方式有很多种，全部测试一遍也有的你弄了，如果是刚开始弄，那么就把理论全部甩开，别管什么理论，手调先，感觉调出来以后，再算理论，再和自己手调的对比，这样理解更深。直接理论计算肯定不知道怎么理论联系实际。那公式里面的系数考虑标幺就够你倒来倒去了，理论计算不是万能的，也依赖电流采样硬件的，有的硬件做的很差，毛刺多的吓人，并不是每个公司的硬件都足够优秀，理论计算的参数很多时候用不了的，手动调节效果好的参数远远小于理论计算值。都是要具体情况具体分析，或者你自己动手帮硬件人员修改采样部分硬件原理图和走线。还有点，就算你不解耦，根据这个理论计算的PI参数，也是可以用的，效果也不差，比如到处都能找到的某厂家的代码，就是这样，没有解耦，I型系统推导，电流环阻尼取0.613，计算系1/2.6，而不是取0.707,1/3。（我自己根据代码反退理论）

chwf491701687

绿皮青蛙 发表于 2019-6-1 18:26
优化电流环特性是通过解耦或者内模控制来实现，内模控制就没有PI参数了，解耦有PI参数，解耦的方式有很多种 ...

谢谢，实际的东西是调出来了，感觉不放心。感觉没有理论的支撑总是差了点什么……所以才想把理论的也推导下。我想再请教下，你说的标幺值，好像就电压用了标幺化处理，其它的参数都没有用，只用归一化。那么之前的环路传递函数里，并没有这个参数，是不是就不用考虑这个了？