永磁同步电机电流环PI控制器振荡

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各位大神，近期在调试车用驱动电机，电流环使用PI控制器进行调节，其中积分项中已加入抗饱和项。控制对象为永磁同步电机现在存在一个问题，使用P=0.3，I=0.01时车辆前进起步过程中存在抖动，且d,q轴反馈电流均无法跟随目标值，同样的参数车辆后退起步过程基本不抖动，反馈值存在正弦的变化，有点像振荡，但是反馈值能跟随目标值。尝试调整了P,I参数，但是基本没有效果，请教一下各位，这是什么问题导致的，有什么好的方法可以尝试解决吗？图1（车辆前进，蓝色反馈值，黄色目标值）图2（车辆后退，蓝色反馈值，黄色目标值）
图1

图2