转动惯量辨识，论文中总结的模型参数自适应方法的疑问？

mcx

看了好几篇论文，通过电机运动学方程，离散化得到如下公式：

  永磁同步电机机械运动方程（不考虑粘滞摩擦）：
J(dω_m)/dt=Te −Tl  (1)

  对（1）式进行离散化得到：
J(ω_m (k)− ω_m (k−1))/Ts=Te(k)−Tl(k)   (2)

  电机在实际运行中，负载在一个控制周期内发生剧烈变化的可能性很小，因此，可以认为在一个辨识周期Ts中负载不变，即：
Tl(k)  = Tl(k −1)     (3)
   
    对于式（2）延迟一个采样周期，得到：
J(ω_m (k −1)− ω_m (k−2))/Ts=Te(k −1)−Tl(k −1)   (4)
    根据式（2）（3）（4），得到：
ω_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+ Ts/J [Te(k)− Te(k −1)]     (5)
    令：
    Ts/J=B(k)    (6)
    Te(k)− Te(k −1)=U(k)    (7)

   参考模型如下：
    ω_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+U(k)∗B(k)    (8)

可调模型如下：
    ω ̂_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+U(k)∗B ̂_((k) )   (9)
  两个模型的偏差为：
    〖 e(k)= ω〗_m (k)  − ω ̂_m (k)     (10)


再得到以上的估计模型后，这些论文共同丢出一个公式：

B ̂_((k) )=B ̂_((k −1) )+ β(U(k)  ∗ e(k))/(1+β〖U(k−1)〗^2 )     (11)


  叫landau算法迭代公式，这就是问题的所在，有没有大神给指条明路，这个公式怎么来的？有没有什么资料，书籍等？

Phoetom

论文可以发出来吗？朗道算法，应该在某些数学书上找找吧