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[原创] 转动惯量辨识,论文中总结的模型参数自适应方法的疑问?

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发表于 2018-5-16 15:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

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看了好几篇论文,通过电机运动学方程,离散化得到如下公式:

  永磁同步电机机械运动方程(不考虑粘滞摩擦):
J(dω_m)/dt=Te −Tl  (1)

  对(1)式进行离散化得到:
J(ω_m (k)− ω_m (k−1))/Ts=Te(k)−Tl(k)   (2)

  电机在实际运行中,负载在一个控制周期内发生剧烈变化的可能性很小,因此,可以认为在一个辨识周期Ts中负载不变,即:
Tl(k)  = Tl(k −1)     (3)
   
    对于式(2)延迟一个采样周期,得到:
J(ω_m (k −1)− ω_m (k−2))/Ts=Te(k −1)−Tl(k −1)   (4)
    根据式(2)(3)(4),得到:
ω_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+ Ts/J [Te(k)− Te(k −1)]     (5)
    令:
    Ts/J=B(k)    (6)
    Te(k)− Te(k −1)=U(k)    (7)

   参考模型如下:
    ω_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+U(k)∗B(k)    (8)

可调模型如下:
    ω ̂_m (k)=2ω_m (k−1)  − ω_m (k−2)+U(k)∗B ̂_((k) )   (9)
  两个模型的偏差为:
    〖 e(k)= ω〗_m (k)  − ω ̂_m (k)     (10)


再得到以上的估计模型后,这些论文共同丢出一个公式:

B ̂_((k) )=B ̂_((k −1) )+ β(U(k)  ∗ e(k))/(1+β〖U(k−1)〗^2 )     (11)


  叫landau算法迭代公式,这就是问题的所在,有没有大神给指条明路,这个公式怎么来的?有没有什么资料,书籍等?

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该用户从未签到

发表于 2018-5-16 19:18 | 显示全部楼层
论文可以发出来吗?朗道算法,应该在某些数学书上找找吧
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