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[求助] 永磁同步电机矢量控制的速度环闭不上

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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-22 20:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

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目前已经做到电流闭环,速度开环了,就是自己给定电流和角度,电机能转,现在想把速度环闭上,角度由编码器反馈,算出来的速度与给定速度比较,然后经过PI作为电流环的输入,现在的情况是电机在初始定位后只转了一点点就卡住了,检测到的三相电流也都是固定值(占空比固定不动了),不知道怎么解决,顺便想问一下大佬们,永磁同步电机矢量控制的启动需要一种启动方式然后切入速度环吗,还是直接速度环搞上去就完事了,求大佬解惑,感谢~
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-22 21:40 | 显示全部楼层
初始位置设置对了吗
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[LV.2]偶尔看看I

 楼主| 发表于 2020-9-22 22:18 来自手机 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-09-22 21:40
初始位置设置对了吗

嗯嗯,对了两次位,已经对到d轴了
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[LV.1]初来乍到

发表于 2020-9-23 13:07 来自手机 | 显示全部楼层
观察下电流给定,如果已经达到最大值仍旧不能转动,那就是位置问题了。

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[LV.1]初来乍到

发表于 2020-9-23 14:40 | 显示全部楼层
可能你的角度沒有加90度
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 楼主| 发表于 2020-9-23 15:07 | 显示全部楼层
diankongweilai 发表于 2020-9-23 13:07
观察下电流给定,如果已经达到最大值仍旧不能转动,那就是位置问题了。

嗯嗯,电流的积分一直上去到限幅值也没动起来,位置问题是指没定位准嘛,我的操作是,先给Iq一个值,Id=0,定一次位,然后给Id一个值,Iq=0,定位到d轴,然后速度电流双闭环启动(一直有个疑惑是速度电流双闭环能直接启动永磁同步电机嘛,还是要说V/F启动切入双闭环)
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 楼主| 发表于 2020-9-23 15:09 | 显示全部楼层
wizarddyu 发表于 2020-9-23 14:40
可能你的角度沒有加90度

定位到d轴以后,直接双闭环启动了,按理说速度环的输出作为电流环的输入,他自己应该会调整吧(对这个过程有点不是很清楚...)
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[LV.1]初来乍到

发表于 2020-9-23 16:45 | 显示全部楼层
饭饭饭香 发表于 2020-9-23 15:09
定位到d轴以后,直接双闭环启动了,按理说速度环的输出作为电流环的输入,他自己应该会调整吧(对这个过 ...

你的電流環 給定電流命令後 馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差 我以為你只有給D軸角度

如果可以轉起來那就要看你速度環頻率 PID參數 與速度回授值

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 楼主| 发表于 2020-9-23 18:40 | 显示全部楼层
wizarddyu 发表于 2020-9-23 16:45
你的電流環 給定電流命令後 馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差 我以為你只有給D軸角 ...

我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来(突然想到现在的情况和之前的一样,都是给定电流了,电机不会转,怀疑是不是编码器反馈有问题)

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因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度,那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。  详情 回复 发表于 2020-9-23 21:32
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-23 19:49 | 显示全部楼层
你这个最可能还是角度有问题,按你所说情况,你卡住这里就是定转子磁场平行了,说明你启动的时候有问题,检查一下速度环PI

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[LV.1]初来乍到

发表于 2020-9-23 20:57 来自手机 | 显示全部楼层
初始速度给小点,一步步完整速度环,只给kp,输出限制到很小,一点点加大找原因

点评

初始速度给小点,一步步验证速度环,只给kp,输出限制到很小,一点点加大找原因  详情 回复 发表于 2020-9-23 20:58
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发表于 2020-9-23 20:58 来自手机 | 显示全部楼层
xiaoxiao201005 发表于 2020-09-23 20:57
初始速度给小点,一步步完整速度环,只给kp,输出限制到很小,一点点加大找原因

初始速度给小点,一步步验证速度环,只给kp,输出限制到很小,一点点加大找原因

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发表于 2020-9-23 21:32 | 显示全部楼层
饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来( ...

因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度,那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。
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该用户从未签到

发表于 2020-9-23 21:46 | 显示全部楼层
看了你的几个回复,你开环运行,给的角度信号为角度变换,是不是把速度环闭环之后,忘了把角度变换变成电机的角度了

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heguojia + 10 很给力!

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发表于 2020-9-24 09:25 | 显示全部楼层
饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来( ...

看你描述 感覺你是給的角度是D軸的 再自己累加角度變化轉動 這樣驅動方式是會轉動可是電流會很大 你可能要抓到的D軸角度 再加上90度 變換成Q軸的 不用自己累加角度
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 楼主| 发表于 2020-9-25 09:28 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-23 21:32
因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度,那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。

嗯嗯,谢谢大佬~
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 楼主| 发表于 2020-9-25 09:29 | 显示全部楼层
xiaoxiao201005 发表于 2020-9-23 20:58
初始速度给小点,一步步验证速度环,只给kp,输出限制到很小,一点点加大找原因

好的,谢谢大佬~
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发表于 2020-9-25 10:11 | 显示全部楼层
饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来( ...

我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来

這狀況看起來像是你電流環 角度給定就沒加90度的問題 正常來說給定電流環 角度正確 是會自己轉起來的

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 楼主| 发表于 2020-9-25 10:15 | 显示全部楼层
wizarddyu 发表于 2020-9-25 10:11
我之前电流闭环的时候给定电流,电机是不会转的,后面自己给了角度变换(每个周期角度累加),才转起来
...

我和你一样,后面给了角度累加才转起来
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