永磁同步电机矢量控制的速度环闭不上

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-22 20:24

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目前已经做到电流闭环，速度开环了，就是自己给定电流和角度，电机能转，现在想把速度环闭上，角度由编码器反馈，算出来的速度与给定速度比较，然后经过PI作为电流环的输入，现在的情况是电机在初始定位后只转了一点点就卡住了，检测到的三相电流也都是固定值（占空比固定不动了），不知道怎么解决，顺便想问一下大佬们，永磁同步电机矢量控制的启动需要一种启动方式然后切入速度环吗，还是直接速度环搞上去就完事了，求大佬解惑，感谢~

heguojia · 发表于 2020-9-22 21:40

初始位置设置对了吗

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-22 22:18

heguojia 发表于 2020-09-22 21:40
初始位置设置对了吗

嗯嗯，对了两次位，已经对到d轴了

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diankongweilai · 发表于 2020-9-23 13:07

观察下电流给定，如果已经达到最大值仍旧不能转动，那就是位置问题了。

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wizarddyu · 发表于 2020-9-23 14:40

可能你的角度沒有加90度

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-23 15:07

diankongweilai 发表于 2020-9-23 13:07
观察下电流给定，如果已经达到最大值仍旧不能转动，那就是位置问题了。

嗯嗯，电流的积分一直上去到限幅值也没动起来，位置问题是指没定位准嘛，我的操作是，先给Iq一个值，Id=0，定一次位，然后给Id一个值，Iq=0，定位到d轴，然后速度电流双闭环启动（一直有个疑惑是速度电流双闭环能直接启动永磁同步电机嘛，还是要说V/F启动切入双闭环）

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-23 15:09

wizarddyu 发表于 2020-9-23 14:40
可能你的角度沒有加90度

定位到d轴以后，直接双闭环启动了，按理说速度环的输出作为电流环的输入，他自己应该会调整吧（对这个过程有点不是很清楚...）

wizarddyu · 发表于 2020-9-23 16:45

饭饭饭香发表于 2020-9-23 15:09
定位到d轴以后，直接双闭环启动了，按理说速度环的输出作为电流环的输入，他自己应该会调整吧（对这个过 ...

你的電流環給定電流命令後馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差我以為你只有給D軸角度

如果可以轉起來那就要看你速度環頻率 PID參數與速度回授值

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-23 18:40

wizarddyu 发表于 2020-9-23 16:45
你的電流環給定電流命令後馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差我以為你只有給D軸角 ...

我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（突然想到现在的情况和之前的一样，都是给定电流了，电机不会转，怀疑是不是编码器反馈有问题）

18201975434 · 发表于 2020-9-23 19:49

你这个最可能还是角度有问题，按你所说情况，你卡住这里就是定转子磁场平行了，说明你启动的时候有问题，检查一下速度环PI

xiaoxiao201005 · 发表于 2020-9-23 20:57

初始速度给小点，一步步完整速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

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xiaoxiao201005 · 发表于 2020-9-23 20:58

xiaoxiao201005 发表于 2020-09-23 20:57
初始速度给小点，一步步完整速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

初始速度给小点，一步步验证速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

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heguojia · 发表于 2020-9-23 21:32

饭饭饭香发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度，那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。

shengaobo821 · 发表于 2020-9-23 21:46

看了你的几个回复，你开环运行，给的角度信号为角度变换，是不是把速度环闭环之后，忘了把角度变换变成电机的角度了

wizarddyu · 发表于 2020-9-24 09:25

饭饭饭香发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

看你描述感覺你是給的角度是D軸的再自己累加角度變化轉動這樣驅動方式是會轉動可是電流會很大你可能要抓到的D軸角度再加上90度變換成Q軸的不用自己累加角度

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-25 09:28

heguojia 发表于 2020-9-23 21:32
因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度，那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。

嗯嗯，谢谢大佬~

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-25 09:29

xiaoxiao201005 发表于 2020-9-23 20:58
初始速度给小点，一步步验证速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

好的，谢谢大佬~

wizarddyu · 发表于 2020-9-25 10:11

饭饭饭香发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来

這狀況看起來像是你電流環角度給定就沒加90度的問題正常來說給定電流環角度正確是會自己轉起來的

饭饭饭香 · 发表于 2020-9-25 10:15

wizarddyu 发表于 2020-9-25 10:11
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来
...

我和你一样，后面给了角度累加才转起来

monster666 · 发表于 2020-11-9 09:50

我目前在做关于dspace硬件在环的永磁同步电机控制，开环可以运行电流位置速度都已经测试过，但是不知道初始位置该怎么处理所以没办法闭环，停留了好久希望交流一下想问一下大佬们初始位置是怎么处理的

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