关于速度环的PI调节

kk17

考虑在控制上进行优化处理，PI的处理是有限制的

ah_thunder

建议用传递函数推导整个控制模型，再使用传递函数里面的经典的理论：超高20%左右时的一组PI参数，这时整个控制系统基本达到最优状态。最多你也是在这个PI参数在极小范围内修改。一般电机已定，都可以固死此PI参数。

flyingford

学习一下，看看大家的讨论

lyftcl

单纯的PI是不够的，需要做一些处理，要么是加anti-windup 的Kc项
要么是对P和I的结果都做一些限幅。分电流环和转速环，各有不同的处理方式。

另外，P是否太小了。转速环P要是个位十位级别的，而I一般是万分之一到百分之一级别的。

shuigege

我在测试车子驻坡时，车子在上到半坡时，挂前进挡，松开刹车，电机通过速度环调节使整车稳定停在半坡上。测试平路驻坡时，同样挂D挡，人为往后推车，车子却有很小的速度，且松开外力后，车子继续抖动后溜了几米才停下（人为推车时，车子一直在力矩环状态下）。最后是折中把速度环的P参数从0.8改成0.6，且力矩响应速度改大了以后才解决这个问题

这个问题有木有大神可以解答一下 。