pid 速度环和电流环 换算的问题

jiang666

1：单说电流环把，给定的是IQ,ID,与实际系统的IQ,ID比较后得到误差输入PI控制器，PI控制器输出VD,VQ，电流怎么就变成了电压了呢？很简单，因为IQVQ,IDVD两两间肯定有某些函数关系的，假设为IQ=K*VQ，ID=K*VD，PI控制器的参数kp，ki实质上已经暗含这个K在里面的了，只要PI参数调得好，这个K ‘ 还是比较符合实际的k。
2:同理速度环也是，速度PI控制器输入的是速度差，输出的是Iq，速度差怎么变成了电流大小的呢？实质上 速度=K*Iq，，至于K=多少呢？我只可以说，很复杂，需要考虑很多东西，所以你也不用管，你只需要调整好PI控制器的kp，ki，使 速度=K*Iq 这个式子大约成立即可。

至于pi输出的限制幅值嘛，我也不知道用哪个公式来算出最大的值，比如电流环输出的是VDVQ的电压值，幅值怎么算？速度环输出IQ的值，IQ的幅值怎么算，IQ好像可以用三相额定电流波形变换得到，这个我可以确定，VDVQ就不知道；额

Acoary_123123

都没有把基本的高中物理搞明白！

Acoary_123123

看看电机模型的数学表达式就知道是什么关系了

15541565619

这个问题我也一直困惑了很久，但经过学习我觉得PI控制后输出的量与输入是没有关系的，它是怎么的一个量完全是取决于后面的东西，只不过这个量 与经过PI处理前的那个量是要满足负反馈关系的，不能是正反馈。所有的物理意义都是根据具体的模型，具体的系统后加上去的，所以感觉不要再一直苦恼这两者之间的物理意义了。其实这两者之间只是存在着负反馈关系而已。转速环作为外环，转速的误差经过PI调节后作为电流环的输入，不要寻求转速与电流的关系到底是什么，而要看到当转速小于给定时，电流给定就会增大，从而使转速增加，当转速大于给定时，电流给定就会减小，从而使转速减小。要看到两者间存在的反馈关系即可。具体两者之间一定要有什么关系，我认为，有时候是存在的，有时候不一定存在，但两个不相关的量经过PI调节之后就会使系统最后的输出达到给定且无静差。

朱明君

跟理论可以对上，推推公式吧。考虑考虑转动惯量、粘滞阻力等参数的变化都对控制系统产生怎么样的影响。

史文凡_g3yDZ

只是物理上的联系，转速环的输出你可以理解为电流，也可以为其他物理量，只要是与转速有关系的物理量即可，电流只是其中一个，也是最直观的，所以很多资料都把转速环的输出默认为电流，输出不同的物理量，其PI当然也是不一样的。电流环的输出为电压也是如此，是有关联的物理量。

springfall

我的理解是，对于矢量控制：

在速度环，利用当前转速和目标转速的进行PID控制(一般使用PI控制就够了)得到需求转矩值；可以利用当前转速得到需求磁链值；

所以由速度环得到需求转矩值和需求磁链值。


在电流环，是利用速度环求解得到的需求转矩值和需求磁链值、并基于采用的电流控制算法（例如，MTPA、id=0等控制策略）

求解得到需求的电流矢量id、iq或其他电流形式。

阿弃金W_F2rZp

楼主弄明白没有 ，解释以下嘛，大家都不明白，嘿嘿，。

Little_Ze

这是因为转速、电流、电压三个变量在一个控制系统中存在一个关系，可用传递函数表示，当你在搭建控制模型时就会出现电流误差经过pid变成电压输入，转速差经过PID变成电流输入。

weboser

在matlab中的帮助文档里Flux-Based PM Controller模块的有：
Vd=Kdp*Id_err+Kdi*(z*Tst/(z-1))*Id_err+we*φq
Vq=Kqp*Iq_err+Kpi*(z*Tst)/(z-1))*Iq_err+we*φd

电流差Ierr经过PI控制器后还要加上一项才能输出Vd和Vq，是这样的吗？

weboser

matlab的帮助文档不知道能否解释这个问题：
Id_cmd 和Id的差值作为PI的输入，经过PI，再加上we*φq就输出Vd
Iq_cmd和Iq的差值作为PI的输入，经过PI，再加上we*φd就能输出Vq

曲工SEVO

假定电流环带宽足够高，电流环输出为电流参考量，此时电流与速度的物理模型是否需要匹配一下？电流与加速度同价，而速度又是加速度的积分，按这个思路来类推，前提需要获得速度及电流的反馈信息。

赵明明

你好，有幸看到你的帖子，我想问几个问题，在做无速度矢量控制的速度辨识，1、仿真用了基于全阶观测器，空载时全阶观测器的值准确，但是加载后观测值与实际值总是有静差，不清楚问题出在了哪里2、速度观测我现在只是处于仿真阶段，我想问一下实际做的时候，速度观测函数放在载波中断里和放在0.5ms循环里，那个比较好？

18201975434

hitbuyi 发表于 2012-7-27 14:15
速度环的控制不是转矩的控制，速度环就是控制速度的，电流环才是对转矩的控制，T=Kt*I,控制了电流， ...

很不幸，我现在觉得速度环直接相关的应该是转矩，也就是上面很多朋友说的，速度环的差值就是加速度，加速度与转动惯量就是扭矩，我最近在做这个传递函数，我刚才速度环输出是电流里面解脱，深入理解可能并不是想的那样

18201975434

15541565619 发表于 2018-5-4 19:50
这个问题我也一直困惑了很久，但经过学习我觉得PI控制后输出的量与输入是没有关系的，它是怎么的一个量完全 ...

严格意义上说，PI有两种方式推导，一种是理论公式，一种经验法，你说的应该属于经验法，我以前也做过速度环输出就是PWM的

18201975434

赵明明 发表于 2019-4-1 11:08
你好，有幸看到你的帖子，我想问几个问题，在做无速度矢量控制的速度辨识，1、仿真用了基于全阶观测器，空 ...

FOC相关放到PWM中断

sibq80

速度环的输出作为电流环的给定输入！！！！！！！！！！

18201975434

weboser 发表于 2019-1-30 14:13
matlab的帮助文档不知道能否解释这个问题：
Id_cmd 和Id的差值作为PI的输入，经过PI，再加上we*φq就输出V ...

你这个是加了前馈环节的，理论上我们做电流环的时候是忽略这个的，在高速段可能影响会很大，所以加上这个模型更准确