STM32用PWM输出驱动舵机的怪现象，求高手指导

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最近在编用STM32驱动舵机的程序，但在应用中发现一个非常怪的现象。
STM32端口初始化和PWM设置的程序如下：

端口初始化：
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);


PWM设置的程序如下：

   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
   
  
    TIM3->CCMR1|=7<<4;     
    TIM3->CCMR1|=1<<3;
    TIM3->CCER|=1<<0;
    TIM3->CR1=0x8000;      TIM3->CCR1 = 2000;


    TIM3->CCMR1|=7<<12;        
    TIM3->CCMR1|=1<<11;        
    TIM3->CCER|=1<<4;         
    TIM3->CCR2 = 1600;
    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CCMR2|=7<<4;        
    TIM3->CCMR2|=1<<3;     
    TIM3->CCER|=1<<8;      
    TIM3->CCR3 = 1200;
    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CCMR2|=7<<12;        
    TIM3->CCMR2|=1<<11;        
    TIM3->CCER|=1<<12;        
    TIM3->CCR4 = 1000;
    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CR1|=0x01;         
   
    /* TIM enable counter */
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);


现在的现象是，当我改变TIM3->CCR1 = 2000;这一行的值的时候，可以用示波器看到输出波形在变化，但舵机却始终只运行到一个固定的位置，就不再动了。这个位置也不随TIM3->CCR1的值变化而变动。

找了半天没找到原因，也百思不得其解

L053226

可能是你舵机机械限位卡死了 。