pid 速度环和电流环换算的问题 续——电流环和后面部分的连接的物理意义
最近看了以前的帖子《pid 速度环和电流环 换算的问题》，对版主的回复深以为然，现摘抄如下：从物理角度非严格理解，产生一定的速度变化，需要足够的加速度，而产生加速度需要一定的转矩，解耦状态下，转矩与电流转矩分量成比例~
因此，可以将ASR的调节过程看作[速度差->加速度->转矩->电流]的转换过程~
另外，速度环的控制对象就是速度~
看完后觉得收获很大，同时也对电流环和后面部分连接的物理意义进行了思考：
由于水平有限，仅能从控制过程进行分析电流环和后面部分连接逻辑关系：电流——PWM——电机端电压——电机电流——转速，
可是对于物理意义，却着实想不通，也不知道是不是钻牛角尖了。
所以发这么个帖子，看看高手怎么分析！{:aa12 按照控制系统基于模型设计方法原理，这里后半部是前半部的逆~目标是闭环系统增益为1，进去是什么东西，出来的就是什么东西~不生。不灭。不垢。不净。不增。不减。 回复 2# roccy
版主说的好高深哦，连《观音心经》都来了，我想了，请教版主，闭环增益为1是怎么来的？
照理说给定电压决定转速，电压和转速之间比例系数不是1，呵呵，水平有限，还请版主漏漏 我说的这个1不是你说的那个1，我指的前半部是控制器，后半部是电机，就是你前面说的“PWM”之后~一般电机的模型是从这里开始建立：电压方程-转矩方程-运动方程~理想控制器的本质就是实现电机模型的逆模型，合二则为1~但由于鲁棒性问题，模型并不精确，所以有了闭环校正的引入~所以，你的问题没有必要费脑细胞啊，电动机就是答案~ U=IR+CeΦn ；
转矩=kI；
转矩=平衡转矩+k2*加速度；
速度差->加速度->转矩->电流 就是上面的3个公式 回复 4# roccy
感谢版主回复，我想了，请版主看对否：
电机过程：电压——电流——转矩——加速度——转速
控制器过程：转速差——加速度——转矩——电流——电压；
二者恰好是一个相反的过程，不知道版主说的“逆”是否是指这个相反的过程？
同时版主说的因为鲁棒性问题而引入反馈，我觉得有点异议，倘若没有引入转速反馈，
就不会形成转速差，又怎么来的加速度呢？所以我觉得转速反馈不止起到提高鲁棒性的作用，
不知道这么认为对否？
请版主多多指教{:aa12 roccy 版主的境界真高哇{:1_432:}
俺也是从数学模型到实物总是卡住{:1_454:} pid 速度环和电流环换算的问题 数学模型怎么弄呢？
我都没弄过数学模型，一般都是直接来的，控制的精度不错，
不是特别平稳。
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