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[讨论] pid 速度环和电流环换算的问题 续——电流环和后面部分的连接的物理意义

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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2012-3-22 12:11 | 显示全部楼层 |阅读模式

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最近看了以前的帖子《pid 速度环和电流环 换算的问题》,对版主的回复深以为然,现摘抄如下:
从物理角度非严格理解,产生一定的速度变化,需要足够的加速度,而产生加速度需要一定的转矩,解耦状态下,转矩与电流转矩分量成比例~

因此,可以将ASR的调节过程看作[速度差->加速度->转矩->电流]的转换过程~

另外,速度环的控制对象就是速度~


看完后觉得收获很大,同时也对电流环和后面部分连接的物理意义进行了思考:
由于水平有限,仅能从控制过程进行分析电流环和后面部分连接逻辑关系:电流——PWM——电机端电压——电机电流——转速,
可是对于物理意义,却着实想不通,也不知道是不是钻牛角尖了。
所以发这么个帖子,看看高手怎么分析!

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发表于 2012-3-24 12:20 | 显示全部楼层
按照控制系统基于模型设计方法原理,这里后半部是前半部的逆~目标是闭环系统增益为1,进去是什么东西,出来的就是什么东西~不生。不灭。不垢。不净。不增。不减。
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[LV.2]偶尔看看I

 楼主| 发表于 2012-3-25 19:16 | 显示全部楼层
回复 2# roccy
版主说的好高深哦,连《观音心经》都来了,我想了,请教版主,闭环增益为1是怎么来的?
照理说给定电压决定转速,电压和转速之间比例系数不是1,呵呵,水平有限,还请版主漏漏
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发表于 2012-3-26 08:32 | 显示全部楼层
我说的这个1不是你说的那个1,我指的前半部是控制器,后半部是电机,就是你前面说的“PWM”之后~一般电机的模型是从这里开始建立:电压方程-转矩方程-运动方程~理想控制器的本质就是实现电机模型的逆模型,合二则为1~但由于鲁棒性问题,模型并不精确,所以有了闭环校正的引入~所以,你的问题没有必要费脑细胞啊,电动机就是答案~

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发表于 2012-3-26 09:15 | 显示全部楼层
U=IR+CeΦn ;
转矩=kI;
转矩=平衡转矩+k2*加速度;
速度差->加速度->转矩->电流 就是上面的3个公式
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[LV.2]偶尔看看I

 楼主| 发表于 2012-3-26 23:25 | 显示全部楼层
回复 4# roccy

感谢版主回复,我想了,请版主看对否:
电机过程:电压——电流——转矩——加速度——转速
控制器过程:转速差——加速度——转矩——电流——电压;
二者恰好是一个相反的过程,不知道版主说的“逆”是否是指这个相反的过程?
同时版主说的因为鲁棒性问题而引入反馈,我觉得有点异议,倘若没有引入转速反馈,
就不会形成转速差,又怎么来的加速度呢?所以我觉得转速反馈不止起到提高鲁棒性的作用,
不知道这么认为对否?
请版主多多指教
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发表于 2012-3-27 10:45 | 显示全部楼层
roccy 版主的境界真高哇
俺也是从数学模型到实物总是卡住
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该用户从未签到

发表于 2013-12-26 14:00 | 显示全部楼层
pid 速度环和电流环换算的问题 数学模型怎么弄呢?
我都没弄过数学模型,一般都是直接来的,控制的精度不错,
不是特别平稳。
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