A_JG 发表于 2012-2-11 14:45

速度环和电流环的PI响应哪个应该快些

各位大虾，最近我发现我们项目的电机控制软件中的PI调节有点问题。Id、Iq、Vd、Vq都很容易满偏。想问题一下速度环和电流环的PI响应哪个应该快些？

greencamel 发表于 2012-2-11 17:14

没太理解楼主的意思，电流满偏是指过流么？，可以在积分上加限幅啊，至于电压满偏，你的功率转换部分（比如IGBT）的供电是有个上限的吧，无论如何，加载到电机的电压也不会超过你的供电。

zoz 发表于 2012-2-11 18:12

期待大牛回复

meteor_625 发表于 2012-2-11 22:21

电机的电气时间常数要远小于机械时间常数，电流环的响应要快于速度环。

song823 发表于 2012-2-11 23:11

电流环快!!!

A_JG 发表于 2012-2-12 01:27

回复 2# greencamel

我的意思是两个环的PI调试很容易满偏到限幅值

A_JG 发表于 2012-2-12 01:33

回复 4# meteor_625
你的意思是说在相同的PI调节情况下，电机的速度响应较慢而电流响应会快一些吧？

按照这样理解是不是电流环的PI参数设置要比速度环小一些？使速度环调节慢一点，以弥补电气时间常数小？

maza 发表于 2012-2-12 10:45

应该是电流环要快一点，记得书上说过电磁时间常数比机电时间常数小得多，可是有一次做实验的结果好像也有可能两者差不多。

greencamel 发表于 2012-2-13 10:45

我做矢量控制的时候没有考虑两个PI的时间谁大谁小，只要内环的控制周期远小于外环控制周期就行，比如外环控制器每200ms给一次指令，那么内环通常在十毫秒量级都可以，当然，外环的控制周期就与机组的转动惯量有关了。至于过流，启动的时候是无法避免的吧？我们就直接用积分限幅了，当然要牺牲响应时间了。改PI参数应该也可以，还是会牺牲响应时间。

archdevil 发表于 2012-2-13 18:43

很容易饱和，有可能是设置的限幅值不合理，也可能确实误差输入很大导致很快饱和。

hitbuyi 发表于 2012-2-18 08:55

电流环一定要比速度环快，并且要快得多，10倍以上更好。
如果电流环慢，对速度环的输出不能作出快速的响应，这样电流环就没有意义了。

meteor_625 发表于 2012-2-20 22:19

PI中的比例是无延迟，立即输出的；积分有时间累计，即积分时间，Ti=Kp/Ki，越小响应越快。
电流环首要的性能是快，有误差不要紧，可以由速度环修正。

chen517 发表于 2012-3-27 23:23

PI参数确定的基本原理，就是电流内环要比电压外环快很多，从而可以近似为1，进而可以确定电压环的PI参数

zzyzyzh123 发表于 2012-3-28 09:05

很显然是电流环

meiguoquan 发表于 2012-3-28 16:44

回复 11# hitbuyi
请问如何使得电流环比速度环快10倍以上？如果内环外环都是用PI的话，如何处理PI参数才能使得电流环比速度环快呢？

zt881103 发表于 2012-3-28 23:34

比如 电流环100us速度环1mS 不就快10倍了

jackeylxlx 发表于 2012-3-29 11:22

回复 4# meteor_625

这是正解！！

leapstone 发表于 2012-3-30 09:32

速度环相对电流环来说是外环，要想外环能控好，内环必须要响应快，建议电流环放在微秒级任务，速度环放在毫秒级任务

meiguoquan 发表于 2012-3-30 11:51

回复 18# leapstone
电流环微秒级，转速环毫秒级是指积分时间么？

leapstone 发表于 2012-3-30 14:50

回复 19# meiguoquan


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