hhs8546 发表于 2011-10-27 15:07

SVPWM频率与PID参数关系

我在调试的过程中，发现如果更改了SVPWM的频率后，原来的PID参数就不能保证我电机的正常运转，那他们两者的关系是什么呢？有经验的人士一起讨论下。

zgq800712 发表于 2011-10-28 16:38

我查了一些资料，方框图上多有PID路径，这些参数真不知道怎么搞，应该和自动控制里面的做实验差不多。哈，我也对这个很感兴趣，不过我仅仅是初学者，还在迷途的路上

hhs8546 发表于 2011-10-28 17:41

回复 2# zgq800712

你是做哪方面控制的？

rainrun 发表于 2013-12-26 14:19

那就改改PID参数吧

flyingford 发表于 2013-12-28 18:55

我感觉PID是不是放在了PWM的中断中呢？所以，需要更改PID的参数

stiffzhang 发表于 2014-6-14 17:19

载波频率不同时，采样周期不同，PID的周期也不同，所以有影响。

scmjh2013 发表于 2014-6-20 18:27

不明白 求指导啊

minyili1986 发表于 2014-6-25 08:03

你所说的PI是在离散控制中的，简单的可以理解Ki为单位载波周期内积分增加量为Ki*Err，如果改变载波频率，等长时间内积分会有变化，应将Ki折算为不同载波频率下的等效值

kkk228 发表于 2014-7-2 15:59

这个得根据具体环境来分析吧

beer1008 发表于 2014-8-9 23:31

肯定的吧。。。。。。。。

andy99feng 发表于 2014-8-10 00:52

电机闭环控制系统的连续域模型中，PI参数是一个萝卜一个坑对应的（跟负载和电机参数等对应）。而我们用程序实现了闭环控制系统中的控制部分后，实际上控制系统部分是离散化了。原先的连续系统微分方程就需要改用差分方程来描述，这一转换过程带来了微妙的畸变，并且主要的是，如8楼所述，积分部分跟算法的采样计算频率有关联了。

仩僐婼渁★?? 发表于 2014-8-14 17:17

请问你ID IQ 以及速度环的参数大体之间是什么关系？各个量的PI差几倍 谢谢

sunshinesdly 发表于 2014-9-10 13:18

受教了 ，在实际调试中也遇到这个问题，谢谢

ertanse 发表于 2014-9-13 21:10

ID，IQ跟电流环采样周期有关，速度环也有自己的运算周期，两者参数关系不能一概而论量化多少，只有凭借调试才会摸到规律，情况不能一概而论。

alibabawkl 发表于 2014-12-22 21:59

stiffzhang 发表于 2014-6-14 17:19
载波频率不同时，采样周期不同，PID的周期也不同，所以有影响。

SVPWM控制里的载波指的是什么

excellentboy 发表于 2014-12-30 00:02

alibabawkl 发表于 2014-12-22 21:59
SVPWM控制里的载波指的是什么

pwm的开关频率，也就是pwm定时器的周期

maidoudou1026 发表于 2014-12-31 13:40

Tsf=Ts+Tif，其中Ts是载波频率的倒数，Tif是电流环滤波时间常数。电流环Kp=(R*Tc)/2Tsf，Ki=Kp/Tc，其中Tc=L/R。别问我怎么来的，自己把等效闭环框图算一下。所以载波频率变化当然会影响电流Kp和Ki。再告诉你一点，对速度环也有影响！

stiffzhang 发表于 2015-6-3 12:55

楼上分析很到位。

luckyboy001 发表于 2015-6-15 23:19

It's so complicated! Any books or papers you can recommend? Thanks.

wildwater 发表于 2015-6-19 16:32

其实从根本上说，SVPWM开关频率与PID参数并没有直接关系，开关频率只决定了输出电流的谐波分量。但这两者都和控制算法采样频率有一定联系（虽然现在大部分变频器的采样频率被认为设定等于开关频率），主要是对积分参数的影响较大，离散积分中含有采样周期。
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