另外 累积误差还好吧 不会造成你说的那种剧烈的反应
会不会计算的数值有问题 无Z信号清零而误差累积是一个原因;在软件方面,由于积分运算、字长溢出等也会导致类似现象~ 回复 20# hitbuyi
没有的,位置问题已检测了,基本没误差,现在调出来的效果是12HZ可以稳定运行半小时,不过有2转的波动,一直消不掉。最关键的是频率20HZ时,电流限幅,转速稳在18HZ,调节器参数都调了很多次了。。。 回复 23# roccy
这个问题差不多消除了,主要是转速环和电流环顺序弄反了。。。11HZ差不多稳定运行,但是20HZ时,电机只能稳定在18HZ,电流一直限幅。测试的时候只给KP,稳在19.2HZ,加点KI飞车。KP,KI配套调测,现象都是电流限幅,稳定在18HZ左右。。。 但是20HZ时,电机只能稳定在18HZ,电流一直限幅。
看现象就是速度无法跟踪,导致调节器饱和输出。可以先确认一下输入电压是否大于20Hz时的反电动势。
加点KI飞车是什么意思?速度远高于20Hz? 回复 26# roccy
20HZ给定,就是调速度环只加P,慢慢增大,到电机能稳定在19.2HZ,I加一点电机速度就一直往上增长,超越35HZ以上。把P降低,I增大,电机就只能稳定在18HZ,电流一直限幅,输出电流大于电机额定电流。同样地参数,电机12HZ可以稳定运行半小时以上。 感觉积分环节有问题啊 不但不能消除稳态误差 而且好像很容易饱和
楼主的PID架构没问题吧
此外 速度命令是斜坡给定还是阶跃给定啊
而且 调整的时候 I应该从小到大的顺序 已经是空的情况下 增大I好像不太合适
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