【顶】TI例程PMSM3_1 level4 调试
小弟在调试PMSM3_1的时候，前三步调试都OK，给电机发600转参考转速，电机能稳定运行，当准备调试第四步后，准备调试QEP模块，借鉴的是TI的QEP代码，将代码添加及运行之后发现电机是能正常运行的，但是电机转速不能实时显示？这是问题一问题二在于DerectionQep这个变量发现一直在0~1之间变化，但是我给的是正转模式，不可能一直在0~1之间变化的，我能够确认我的硬件环境搭建是正确的，但是为何转速检测就不对了呢，而且转速在CCS上不能实时显示，需要定时刷新，反馈出来的转速PU值也有问题？
最后，不管level4调试后，直接进去level5调试，将各个模块弄好之后，给电机发600转速，一上电，电机就卡在那里，一直不懂，经检测PWM波形不对，有些IGBT上下桥臂都是导通的，不知道为什么？
我怀疑是转速检测有误导致了IQ电流输出有误，于是就形成了PWM波形不正确的问题？
但是，我采用的QEP代码是TI例程的，代码应该是正确的啊，但为何转速检测不行呢？
我只是将编码器脉冲改了下 其他都没变，因为我的编码器脉冲线程为1024的？
请高手能够及时帮助我 谢谢！
一直等待中~ 楼主把代码好好看看吧 不能全都套TI的吧
测试的方法 动动脑子就有了吧
你怀疑转速检测有问题 用一个检测仪器把转速量出来嘛
对照方针时看到的转速 看看不就知道有没有问题了 有问题 一步步反推 朝上找 一定找得到问题的
显示是标幺值 再建个变量 把标幺的反算回来不就好了
要定时刷新 一般编译软件都有实时监控功能吧 没有的话 用DA送出来 用串口送出来 用LED显示出来 都可以的吧 很早前弄过这个例程，当时好像QEP出现过一些问题，最后发现是接地的问题。
仅供参考。
另外，最好先单独验证QEP输出的波形是否对，你可以转起来验证，也可以手来慢慢转，然后看QEP的编码。
遇到问题，最好的就是从根源慢慢找，总会找到的。
建议先不考虑level 5和IGBT波形，专心QEP 各位，谢谢了，其实有个问题：
就是编码器出来的是A、B、Z三相脉冲，这三相脉冲就直接连接到QEP1、QEP2、CAP3就行了，但是有个问题 编码器出来的地也要接到控制板上QEP接口的地吗？
我现在调试是连着的？
其实我是这么采集转速的，我用的是多摩川的旋转变压器，采用其输出脉冲的模式A/B/Z脉冲来输入到控制板QEP中来进行转速采集的
用手动转 电机用示波器看看是否QEP1引脚那里有没有方波脉冲是不是？
还有一个问题，琁变除了A/B/Z三相脉冲外，还有一个方向信号，这个信号也要接到QEP的接插件上吗/
在CCS怎么能够实时地显示转速PU值。看变量窗口 这个好像实时性不高。
希望能尽快帮助我，谢谢 请问你是怎么具体调试的 什么怎么调试的，我有驱动板，是可以用开关来控制电压输入的，然后利用旋变输出A/B/Z三相脉冲信号接入到QEP1/QEP2/CAP3中，然后点运行，但是发现转速检测不正确，同时在CCS上夜看不到是否能进入到CAP3中断中，同时DirectionQEP这个变量 一直在0~1之间变化。但是给定的电机是正转，不可能一直在变化的。目前所以的QEP代码基于TI的，我也看了N遍 程序应该没有多大问题，数据格式也看过了 就是找不到原因。同时，在CCS变量窗口上想看反馈的实际转速 却是0 Q0格式的，到底为什么呢？我确认A/B/Z脉冲都已经接入到QEP中了，但就是找不到原因。 旋变 多摩川的多数是一对极的 这个要注意 解码芯片出来的信号 首先要确认信号的质量 有时候会有干扰影响
方向信号应该不用了 AB信号可以表示的 ...那个，多摩川的旋变，如果是指的磁阻式旋转变压器的话，还真没见有一对极的。不知道什么样子？是椭圆型转子的那个吗?
椭圆型的那个定子，代表有两个凸起，或者叫lobe
如果你用旋变的话，就不再是编码器的地了，你肯定用了AD12XX或者AU6XX芯片，把芯片的板子的地和DSP板子的地连一起，这个很重要。
然后还是先验证RDC （Resolver to Digital Converter）这块电路没有问题，自己手转，看A,B信号是否正常，以及能否出Z。
这些验证完以后，再次确认硬件平台无误以后，再验证QEP的结果。
旋变芯片产生的方向信号请忽略。
DirectionQEP信号也可以忽略。
一个很重要的问题，电机具体是怎么转的，不管软件里面如何显示的，电机到底转了没？是不是你手动转的？还是在电流驱动下转的？
另外，帮忙说下LEVEL 4到底是哪个调试，记得LEVEL 3是电流环吧，4是转速环吗？多谢。
另外，CCS没法很好的实时显示变量，即使实用实施模式，而且上高压直流母线以后，实时模式有一定的概率出故障，会导致管子直通，烧过三个控制器，其中一个用了灭火器。如果可能就用CAN。如果不可能，就手转慢点儿。。。 首先，谢谢大家，在这里给我回复！
就像lyftcl所说的，已经确认过了 RDC （Resolver to Digital Converter）这块电路没有问题，自己手转看A,B信号有脉冲信号 正常，也能出Z脉冲；
同时，将解码板脉冲输出的地和DSP板上的地已经连在一起了，然后用示波器显示 A/B/Z脉冲信号都出现了，然后将A/B/Z分别接到DSP的QEP1/QEP2/CAP3 。然后再level4调试 level4 是电流闭环 转速开环 主要检测QEP模块和转速检测，前期几个步骤都调试OK了，现在就是QEP的问题
有个问题，琁变解码板连出来的A/B/Z/GND/DIR(方向)中的DIR还要不要连到DSP端？
然后给电机发转速指令，电机稳定运行，用TI的QEP程序但就是不能检测出电机转速，转速反馈出来也不是正确的？是不是由于琁转变压器与电机A相绕组的偏移角度 设置问题还是什么问题？
请各位帮忙 DIR不需要连接到DSP端.
不是旋变的偏差问题（叫做旋变安装误差），这个只会影响转矩，不会影响转速检测。
我饭后看一下TI那个程序，稍侯再回复。 刚看了TI的那个历程，LEVEL 4是给个假速度指令，然后运转的。那样就好办了。
你现在已经明确了是QEP或者SPEED_FR的问题，所以针对假速度信号和真速度信号做对比。
先看EvaRegs.T2CNT，再看qep1.RawTheta的数值是否合理，然后看qep1.ElecTheta和 speed1.ElecTheta
这里有很重要的一点：你的电机是几对极的，旋变几对极的？旋变极对数必须是电机极对数的最小公约数。
如果不满足此点的话，换电机或者换旋变。
如果满足了最小公约数的关系，看上面speed1.ElecTheta和qep1.RawTheta之间是否满足了这个极对数比的关系。
如果以上都没问题的话，开始调试speed模块。
自己建一个变量叫什么OldElecTheta，别忘记在.h里面声明，然后把ElecTheta的数值每次赋值给OldElecTheta，自己通过Watch Window来观察数值是否正常。然后看Tmp1，这个是内部量，要引出来看。
我记得以前帮同事调过一段这个程序，最后发现是他Q格式之间转换有问题，所以最后输出的结果就永远是0了。
这样调试下来，应该能找到问题的，而且遇到问题一般也是这样从最根本一步一步来的顺序的，这是一位我很佩服的顾问教我的第一点。 还有一点，如果看到椭圆型转子的多摩川旋变，不要以为这是一对极的。这是两对极的。。。
尽管当时多摩川最大的代理艾尔特口口声声说这是一对极的。。。
这样的旋变，我们这用了不少了，所以椭圆转子是两对极的信息，还是可以保证的。 电机位置检测：
#include "DSP28_Device.h"
#include "f28xqep.h"
#include "f28xbmsk.h"
voidF28X_EV1_QEP_Init(QEP *p)
{
EvaRegs.CAPCON.all = 0x9004; /*设置捕捉单元 */
EvaRegs.T2CON.all = 0x9872; /*设置捕捉定时器*/
EvaRegs.T2PR = p->
EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1; /*清除CAP3标志*/
EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1; /*使能CAP3中断*/
GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700; /*配置捕捉单元的引脚*/
}
void F28X_EV1_QEP_Calc(QEP *p)
{
long tmp;
p->dir_QEP = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;
p->dir_QEP = p->dir_QEP>>14;
p->theta_raw = EvaRegs.T2CNT + p->cal_angle;
tmp = (long)(p->theta_raw*p->mech_scaler); /* Q0*Q26 = Q26 */
tmp &= 0x03FFF000;
p->theta_mech = (int)(tmp>>11); /* Q26 -> Q15 */
p->theta_mech &= 0x7FFF;
p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech; /* Q0*Q15 = Q15 */
p->theta_elec &= 0x7FFF;
}
void F28X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)
{
p->QEP_cnt_idx = EvaRegs.T2CNT;
EvaRegs.T2CNT = 0;
p->index_sync_flag = 0x00F0;
}
// TMS320F2812电动机位置检测QEP电路初始化参数及函数定义
// 文件名称：F28XQEP.H
//******************************************************************************
#ifndef __F28X_QEP_H__
#define __F28X_QEP_H__
#include "f28xbmsk.h"
/* 初始化T2CON和CAPCON */
#define QEP_CAP_INIT_STATE 0x9004
#define QEP_TIMER_INIT_STATE (FREE_RUN_FLAG + \
TIMER_DIR_UPDN + \
TIMER_CLK_PRESCALE_X_1 + \
TIMER_ENABLE_BY_OWN + \
TIMER_ENABLE + \
TIMER_CLOCK_SRC_QEP + \
TIMER_COMPARE_LD_ON_ZERO)
/*定义QEP (正交编码电路) 驱动的对象 */
typedef struct {int theta_elec; /* 输出: 电动机电角度(Q15) */
int theta_mech; /* 输出: 电动机机械角度(Q15) */
int dir_QEP; /* 输出: 电动机转动方向 (Q0) */
int QEP_cnt_idx; /* 变量: 编码器计数(Q0) */
int theta_raw; /* 变量: 定时器2得出的角度(Q0) */
int mech_scaler; /* 参数: 0.9999/计数最大值，计数最大值 = 4000 (Q26) */
int pole_pairs; /* 参数: 极对数(Q0) */
int cal_angle; /* 参数: 编码器和相之间的角度偏移量 (Q0) */
int index_sync_flag; /* 输出: Index sync status (Q0) */
void (*init)(); /* 初始化函数指针 */
void (*calc)(); /* 计算函数指针 */
void (*isr)(); /* 中断程序指针 */
}QEP;
/* 定义一个QEP_handle */
typedef QEP *QEP_handle;
#define QEP_DEFAULTS { 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,16776,2,-2365,0x0,\
(void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Init, \
(void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Calc, \
(void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Isr }
void F28X_EV1_QEP_Init(QEP_handle);
void F28X_EV1_QEP_Calc(QEP_handle);
void F28X_EV1_QEP_Isr(QEP_handle);
#endif /*__F28X_QEP_H__ */
上面为QEP 头文件
我在主函数里面 我问过旋转变压器产商 它们的解码板 输出的是1024个脉冲，因此QEP脉冲为4*1024=4096
里面的偏移角 cal_angle 我随便设的 谢谢你们了 领导一直要求的紧，我等会下去调试一下，哎！没办法啊 lyftcl 哥等你呢 怎么样了，一直等你的回复呢~ 那个MechScaler的16776哪里来的，很像2^26/4000 -1啊，但是你不是1024线的吗？
为什么按1000线的来计算，感觉16776应该变成16384.
对，你写了。。。/* 参数: 0.9999/计数最大值，计数最大值 = 4000 (Q26)
看来确实是这里有个问题，4000还是4096,需要明确下。
其他的应该没什么问题了，因为很久不用开发板，都给同事用了，所以程序没有上机调，就大致看了看，应该没其他的问题了。
就是，这里的PolePairs其实，并不是PolePairs，而是PolePairsRatio=Motor PolePairs/Resolver PolePairs，一般Encoder的PolePairs=1，所以，就直接是PolePairs=Motor PolePairs了。
另外，再确认下，你使用的旋变到底是不是一对极的，别相信代理商的，哪怕发信给TAMAGAWA之后，自己也要再验证一遍。解码板是1024的不错，但是并不意味着旋变是一对极的。
如果真的是一对极的旋变的话，希望能发个图上来，因为很想看一下到底什么样子。
呃。。。公司网络坏了。。。快下班了才发成。。。 兄弟真厉害，我level1都没通过，电机就在原位不停地抖动，不解啊，求解啊 LEVEL 1的问题估计楼主最清楚···问他· 谢谢 lyftcl百忙之中给我回复，我等会按照你的思路再调一下，如果实在不行，我能否将程序发给你邮箱，让你帮我看一下，我的邮箱是cj_212121@126.com。
现在来解决下一些问题：
1、关于MechScaler数值，因此解码板是1024 所以MechScaler=1/4*1024 再转化成Q30格式，我检查过了是对的，上面那个是笔误，以前的数据。
2、关于电机极对数的问题，问过电机厂家 它们说是4对极，还有Tmp1，这个是内部量，怎么引出来，是不是再设个变量进行赋值，麻烦您告诉我一下，谢谢！
3、下面是旋转变压器和解码板示意图 旋变是不是一对极 拉个反电动式出来 手动转一下看看不就行了
enconder没有极数概念的 TI的例程应该是针对光编写的 所以没考虑旋变的问题
“里面的偏移角 cal_angle 我随便设的”
这个偏移角不能随便设吧 与实际不符的话会影响电机启动吧