直流力矩电机电流环PI调节
采用位置环，速度环，电流环控制。现在调节最内环——电流环，拟采用PI调剂器，控制程序在DSP F2812中实现。电流环的输出作为F2812中EV中的全比较单元的比较寄存器的输入，产生的4路PWM，作为H桥驱动电路的开关信号。按我的理解，根据电流环的输出不同，PWM波占空比不同，从而控制H桥电路中，1，4和2，3的导通时间不同，来调节电机的电枢电压。现遇到如下问题：1.电流环的给定和反馈量是什么量？（电流？还是电压？）
2.电流环的输出和PWM怎么建立联系？是将电流环的输出直接作为EV中全比较单元的比较寄存器输入？还是电流环的输出要经过某种换算，然后再作为EV中全比较单元的比较寄存器输入？
注：EV模块中，全比较单元的比较寄存器最大输入为7500，对应电机电枢电压最大，为24V，输入为0时，对用电机电压为-24V，输入为3750时，对应电机电枢电压为0V。 自己先顶一下！这个问题困扰我很久啦！还望各位高手给予指点！
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