一个关于电机的霍尔传感器的子程序看不懂。（别人写的）求教！！-西莫电机圈

diandongji 发表于 2011-7-12 20:35

一个关于电机的霍尔传感器的子程序看不懂。（别人写的）求教！！

/* This file has been prepared for Doxygen automatic documentation generation.*/
/******************************************************************************/
//! \name Output pins to drive stages.
#define ULPB0
#define VLPB6
#define WLPB7
#define UHPD5
#define VHPD6
#define WHPD7
#define MC_MASK ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))

//! \name Hall sensor input pins.
//@{
#define HALL1 0 // PB3
#define HALL2 1 //PB4
#define HALL3 2 //PB5
#define HALL_MASK((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))

#define HP1 ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3)) //5
#define HP2 ((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3)) //4
#define HP3 ((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3)) //6
#define HP4 ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3)) //2
#define HP5 ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3)) //3
#define HP6 ((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3)) //1
//20070728

#define PDP1_CW((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP2_CW((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP3_CW((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP4_CW((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP5_CW((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP6_CW((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP_stop((1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))

#define PBP1_CW((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP2_CW((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP3_CW((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP4_CW((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP5_CW((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP6_CW((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP_stop((1<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))

#define PDP1_ANCW((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP2_ANCW((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP3_ANCW((1<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
#define PDP4_ANCW((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
#define PDP5_ANCW((0<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
#define PDP6_ANCW((1<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))

#define PBP1_ANCW((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP2_ANCW((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
#define PBP3_ANCW((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
#define PBP4_ANCW((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP5_ANCW((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
#define PBP6_ANCW((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))

const unsigned char HAll_CW[] = {
0,
3, // ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
6, //((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
2, //((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
5, //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
1, //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
4, //((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
7,
};
//b
const unsigned char PDP_CW[] = {
// MC_PORT drive config
PDP_stop,
PDP5_CW, //    ((0<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
PDP6_CW, //    ((1<<UH)|(0<<VH)|(0<<WH))
PDP4_CW, //    ((1<<UH)|(0<<VH)|(0<<WH))
PDP3_CW, //    ((0<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
PDP1_CW, //          ((0<<UH)|(1<<VH)|(0<<WH))
PDP2_CW, //    ((0<<UH)|(0<<VH)|(1<<WH))
PDP_stop, //          ((1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))
};
const unsigned char PBP_CW[] = {
// MC_PORT drive config
PBP_stop,
   PBP5_CW, // ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
   PBP6_CW, // ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
   PBP4_CW, // ((1<<UL)|(1<<VL)|(0<<WL))
   PBP3_CW, // ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
   PBP1_CW, // ((0<<UL)|(1<<VL)|(1<<WL))
   PBP2_CW, // ((1<<UL)|(0<<VL)|(1<<WL))
PBP_stop, // ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL))
};
//-----------------------------------------------------------------
const unsigned char HAll_ANCW[] = {
0,
5, //((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
3, // ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
1, //((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
6, //((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
4, //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
2, //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
7,
};
//b
const unsigned char PDP_ANCW[] = {
// MC_PORT drive config
PDP_stop,
PDP3_ANCW,
PDP6_ANCW,
PDP2_ANCW,
PDP5_ANCW,
PDP1_ANCW,
PDP4_ANCW,
PDP_stop,
};
const unsigned char PBP_ANCW[] = {
// MC_PORT drive config
PBP_stop,
PBP3_ANCW,
PBP6_ANCW,
PBP2_ANCW,
PBP5_ANCW,
PBP1_ANCW,
PBP4_ANCW,
PBP_stop, // ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL))
};

river_jones 发表于 2011-7-17 23:52

谢谢分享了，了解一下

179361311 发表于 2011-7-18 13:44

1，定义上下桥臂的6路IO；
2，定义HALL传感器的IO接口；
3，定义6个HALL状态；
4，定义3个上桥臂在正转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
5，定义3个下桥臂在正转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
6，定义3个上桥臂在反转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
7，定义3个下桥臂在反转时、6个HALL状态下IO口输出的电平；
8，构建电机正转HALL表；
9，构建电机正转上桥臂输出的6个状态；
10，构建电机正转下桥臂输出的6个状态；
11，构建电机反转HALL表；
12，构建电机反转上桥臂输出的6个状态；
13，构建电机反转下桥臂输出的6个状态；
14，程序仿真时，发现表中的数据有溢出的情况，不能确定是作者本来的意图，还是疏忽，最好是配上单片机资料和原理图才能明白。

蓝图发表于 2011-7-18 13:51

学习一下，多谢分享

diandongji 发表于 2011-7-21 15:44

回复 3# 179361311

非常感谢版主的细心解答。我大致了解了，但还有几个细节请问一下版主：
1,#define MC_MASK ((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH)) ,#define HALL_MASK((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
这究竟要表达一个什么意思?
2,#define HALL1    0 // PB3
#define HALL2       1 //PB4
#define HALL3       2 //PB5
这个HALL得IO口怎么定义成了0、1、2，这与PB3、4、5有何关系么？
3，再有后面的有些解释总感觉怪怪的，看不太懂。
4，用的是M48单片机。控制直流无刷电机的。

diandongji 发表于 2011-7-21 15:59

回复 3# 179361311

例如像这个电机正转HALL表后面的解释总感觉和前面定义有冲突啊
const unsigned char HAll_CW[] = {
   0,
   3,    // ((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
   6,    //((1<<HALL1)|(0<<HALL2)|(0<<HALL3))
   2,    //((1<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
   5,    //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(0<<HALL3))
   1,    //((0<<HALL1)|(1<<HALL2)|(1<<HALL3))
   4,    //((0<<HALL1)|(0<<HALL2)|(1<<HALL3))
   7,
};

wgxef 发表于 2011-7-21 16:17

现在公司也准备搞电机，控制器正是头痛啊

WISIMOL 发表于 2011-7-21 21:56

看别人的程序要自已优化一下哦

179361311 发表于 2011-8-1 10:12

回复 5# diandongji

关于1：#define (定义) MC_MASK (等于)((0<<UL)|(0<<VL)|(0<<WL)|(1<<UH)|(1<<VH)|(1<<WH))（UWV 移位后按位相加）
关于2：PB5PB4PB3 与2 1 0没有直接对应关系很多软件都是把物理量转换成数字量，再进行处理

sbc1983 发表于 2011-8-31 12:02

很高深的东西

kingsr 发表于 2011-9-9 09:03

这个搞不懂，太复杂了

huangyu516 发表于 2011-9-15 15:36

呵呵，我没有具体看你程序，但是大概看了一眼，和我现在做的差不多。其实他是利用三路霍尔信号，来确定转子位置，通过三路霍尔信号的六种组合，讲360度角度6等份。通过读取当前霍尔信号的值以及上次的霍尔信号值，来确定当前的电机转向和转速。希望对你有帮助

biauso 发表于 2011-10-17 14:30

太夸张了写这么复杂，一个数组完成的事情···

gjj248 发表于 2012-8-22 09:48

学习一下，多谢分享

pierce_hu 发表于 2012-8-27 09:10

学习，多谢分享

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