易缘天地 发表于 2011-6-11 12:04

pid调节的技巧，希望大家都来说说！

pid调节的技巧，希望大家都来说说！

byh625 发表于 2011-6-15 11:10

这个方法基本上都是固定的啊， 主要靠“试”为主，然后用特定的改变参数的顺序来减少实验的次数， 达到高效率的目的。

给你介绍一个文件吧， 你去下载看看对你很有帮助：
wenku.baidu.com、view、593b9a13f18583d04964590b.html

其实像我们实验室也有自己的方法，但也只是参数调节顺序稍微和这个有点不一样，差别也不是很大。你调的多了也就有经验了， 希望资料对你有帮助，还有这个口诀还是经常用的：


参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

komputon 发表于 2011-10-6 14:29

我有个问题电机在空载时电流很小，带载的时候电流很大那么电流环如何设计？
速度环的输出 如线性映射到电机允许的电流范围，变成电流环的输入，在空载的时候电流实际运行的电流很小，此时输入给定的电流很大，岂不是会非常容易震荡，我在实际调试过程中，不知道如何处理？

manziqiang 发表于 2011-10-13 21:06

还是先计算的好点

gel2011 发表于 2011-10-15 19:58

很多人的经验就是慢慢调，如果对系统建模比较准确的话，可以用matlab,把参数带劲系统中根据频域法或者时域的方法可以先确定个差不多的范围，再慢慢调

rainrun 发表于 2013-12-26 14:25

根据口诀，拼凑出来的。
另外 也要根据控制对象 做积分分离或抗饱和的些处理。

thallejohn 发表于 2014-6-8 17:28

工程整定法可以算个大概的
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